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机电控制基础与实践 （一种愿望，一种安排，一种努力） 王田苗 丑武胜 北京航空航天大学 机器人研究所 本课程目标 十分感谢学生选择“机电控制基础与实践”这门课程； 学生是为了学习一点知识，多得到一点学分； 我和我的助教也真心希望给大家带来一点收获，得到一点提高，而不浪费大家时间； 考试不是目的，学习提高是心愿。 一般机电控制基础课程体系 概念、定义、组成、范围、分类； 设计方法（准则，步骤，外观） 机械－结构与传动（滚珠丝杠传动、齿轮传动、谐波齿轮传动、齿形带传动、导轨、主轴组件、支承件） 传感器－定位与检测（角位移、光栅位移、电磁感应） 伺服驱动（步进电机、直流电机、交流电机、开环伺服、闭环伺服） 微机原理与控制系统（原理，接口，运动规律、传递函数、控制算法） 典型机电控制实例－机器人与数控机床 发展趋势 9次课程目的(灵巧手，PUMA机器人，教学机器人) 内容繁多 基础不同 课时有限 本课程目的就是： 回顾和介绍机电控制基本知识； 了解前沿发展趋势； 提高运用知识解决实际问题的能力； 为今后自己学习研发机电一体化设备奠定基础。 为此，授课与考核的方式 以课堂讲授和实验为主 以实验作业评估课程成绩 以网络答疑给予实验引导 本课程基本内容 实践作业要求 设计7项实验作业，设计、装配、仿真、开发、编程、控制、系统。 考虑实践成本，自己科研经费有限； 10人一组，自愿组合，并推荐一名组长； 每一组完成7X2个实践作业； 各组竞赛； 抽3－7组进行答辩； 网络提交作业和答疑。 具体什么类型实验作业？？？（一个系统，便于实践，成本有限） 教学与实践 教学计划： 教学与实践相结合，讲授机电控制基础知识，以仿生机器蛇为实践平台。 课时30，分为实践课与理论课；具体从机构设计、单片机系统开发、系统控制三个方面讲授。 学习分小组，培养学生合作能力； 组内成员自愿确定角色：1、机构设计；2、单片及应用系统设计;3、系统控制；4、总体负责。 一）?????????? 机构设计： 1.?基础知识，机械设计的基本要求，机构设计原则和目标，常用CAD软件的特点与应用； 2.?机器蛇机构设计讲述； 3.?实践课装配机器蛇，对机器蛇有一个宏观认识。 二）?单片机系统开发： 1.?AVR单片机系统开发，单片及应用系统开发概述；AVR特点及应用，整套开发工具简述及简单应用开发； 2.??电路设计软件简介及protel的基本应用 3.??单片机接口简介及通讯接口设计 4.??机器蛇单片机系统设计，机器蛇控制板简介；自主设计实验板；软件编程 三）控制系统设计： 1.???机电控制现状简介 2.???系统原型与舵机控制 3.???系统建模与控制 机电控制基础与实践网上答疑平台 北航机械学院网站：为网上讨论与答疑平台； 机器人研究所实验室FTP：为资料下载与作业上交平台； 学习小组安排 学习小组组成： 为加强动手能力，学生分成学习小组进行课程实践，每小组配备实验装置一套，每个学习小组有10名成员，其中组长一名； 组员在组内有不同的角色， 其中2人负责机构设计，2人负责单片机编程，2人负责电路设计，2人负责通讯系统设计，2人负责系统建模。 学习小组生成原则： 学习小组自愿结成，协商产生组长和各种角色负责人。对最后没有结成小组的人员，若愿意参加小组实验，则将被随机组合成学习小组。 分组结果请与校历第二周之前发电子邮件至 jidiankz@126.com，请各组员的姓名学号和担任角色写清楚，组长请将自己的住址，e-mail地址和联系电话写清楚，以便于联系。 组长职责： 负责实验装置的分配使用和维护，若实验设备有损坏，需要负责协调小组按照赔偿规则赔偿，负责总体统筹规划组内的实验和作业上交等工作。有权申请去除不负责的小组成员。 各负责人的职责： 每次课程实践要求每个组员都参与。各负责人负责统筹安排小组成员完成自己相关方面的实验和作业并递交。并附上小组课程实践总结报告（其中包括各小组成员所做工作占总工作的百分比情况）。 机电控制基础与实践教学 FTP地址: 7 (端口1921) 上传作业用户名：abc 密码：abc 下载课件及资料用户名：download 密码：download 课程实践： 共7次课程实践，每个小组需按照每次课程实践的要求完成规定的作业，另外该次课程实践负责人需上交一份小组课程实践总结报告（其中包括小组成员合作情况，课程实践完成情况及各小组成员所做工作占总工作的百分比情况，字数不限）。 机构设计： 机器蛇机构设计； 机器蛇装配试验； 单片机编程： 单片机编程与仿真； 单片机应用系统设计； 电路设计： 电路设计与制板； 通讯系