机械振动4两自由度系统的动力学方程辩析.ppt

《振动力学》 振动问题中主要讨论 K 阵正定的系统及 K 阵半正定的系统，前者称为正定振动系统，后者称为半正定振动系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 耦合与坐标变换 矩阵中非零的非对角元元素称为耦合项 质量矩阵中出现耦合项称为惯性耦合 刚度矩阵或柔度矩阵中出现耦合项称为弹性耦合 以两自由度系统为例 不存在惯性耦合 存在惯性耦合 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 只考虑动态 令 有： 令 有： 令 有： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 质量矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动微分方程： m1 m2 k3 k1 k2 P1(t) P2(t) m3 k4 k5 k6 P3(t) 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例：双混合摆，两刚体质量 质心 绕通过自身质心的 z 轴的转动惯量 求： 以微小转角 为坐标，写出在x-y平面内摆动的作用力方程 两刚体质量 h1 C1 C2 h2 l x y 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 受力分析 h1 C1 C2 h2 l x y x y 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： 先求质量影响系数 令 有： 令 有： y h1 C1 C2 h2 l x 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令 有： 令 有： 质量矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 求刚度影响系数 由于恢复力是重力，所以实际上是求重力影响系数 令 有： 令 有： y h1 C1 C2 h2 l x 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令 有： 令 有： 刚度矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动微分方程： y h1 C1 C2 h2 l x 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例： 求： 以微小转角 为坐标，写出微摆动的运动学方程 每杆质量 m 杆长度 l 水平弹簧刚度 k 弹簧距离固定端 a k a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： 令： 则需要在两杆上施加力矩 分别对两杆 O1、O2 求矩： 令： 则需要在两杆上施加力矩 分别对两杆 O1、O2 求矩： a O1 O2 a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵： a O1 O2 a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令： 则需要在两杆上施加力矩 令： 则需要在两杆上施加力矩 质量矩阵： a O1 O2 k a O1 O2 k 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 运动学方程： k a O1 O2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 例：两自由度系统 摆长 l，无质量，微摆动 求：运动微分方程 x m1 k1 k2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 解： 先求解刚度矩阵 令： 令： m1 k1 k2 m1 k1 k2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 求解质量矩阵 令： 令： m1 k1 k2 惯性力 m1 k1 k2 惯性力 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵： x m1 k1 k2 刚度矩阵： 运动微分方程： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 位移方程和柔度矩阵 对于静定结构，有时通过柔度矩阵建立位移方程比通过刚度矩阵建立作用力方程来得更方便些。 柔度定义为弹性体在单位力作用下产生的变形 物理意义及量纲与刚度恰好相反 以一个例子说明位移方程的建立 x1 m1 x2 m2 P1 P2 无质量弹性梁，有若干集中质量 （质量连续分布的弹性梁的简化 ） 假设 是常力 以准静态方式作用在梁上 梁只产生位移（即挠度），不产生加速度 取质量 的静平衡位置为坐标 的原点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 m1 位移： m2 位移： 时 （1） 时 （2） m1 位移： m2 位移： 同时作用 （3） m1 位移： m2 位移： f11 f21 P1=1 f12 f22 P2=1 x1 m1 x2 m2 P1 P2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 同时作用时： 矩阵形式： 其中： 柔度矩阵 物理意义： 系统仅在第 j 个坐标受到单位力作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移 柔度影响系数 f11 f21 P1=1 f12 f22 P2=1 x1 m1 x2 m2 P1 P2 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 当