现代控制理论4课件.ppt

4-5 线性连续系统的稳定性 线性连续系统的稳定性的求法比较多，对于时变系统可根据状态转移矩阵来研究稳定性，对于线性定常系统还可根据A阵的特征值来判定。下面我们根据李雅普诺夫第二法来研究系统的稳定性。 由于Q阵的形式可以任意给定，并且最终的判断结果与正定阵Q的不同选择无关。故最方便也是最简单的选择是选取Q＝I 单位阵 。这时李亚南诺夫方程就成为 ： 根据上式求出P阵，用赛尔维斯特判据来检验其正定性，当P阵是正定阵时，则 为一致渐近稳定的，并且是一致大范围渐近稳定的 4-6 线性定常离散系统的稳定性 线性定常离散系统的状态方程为： 是系统的平衡状态 选取李亚甫诺夫函数为 ： 式中，P为 正定的对称常值矩阵。 显然V[x k ]为正定， 的差分方程为： 上式称为李亚甫诺夫方程。与线性定常连续系统类似，判别 系统的渐近稳定性时，通常是给出一个正定对称常P，然后用上式求出P阵，并验证其正定性。如果P阵是正定的，则 为一致渐近稳定的，且是一致大范围斯近稳定的。 * 4-1 稳定性一般概念 对于一个实际的控制系统，其工作的稳定性无疑是一个极其重要的问题，因为一个不稳定的系统在实际应用中是很难有效地发挥作用的。从直观上看，系统的稳定性就是一个处于稳态的系统，在某一干扰信号的作用下，其状态偏离了原有平衡位置，如果该系统是稳定的，那么当干扰取消后有限的时间内，系统会在自身作用下回到平衡状态；反之若系统不稳定，则系统永远不会回到原来的平衡位置。 一、系统稳定的分类： 系统的稳定一般有外部稳定和内部稳定两种。外部稳定又称作输出稳定，也就是当系统在干扰取消后，在一定时间内，其输出会恢复到原来的稳态输出。输出稳定有时描述为系统的BIBO稳定，即有限的系统输入只能产生有限的系统输出。 系统内部稳定主要针对系统内部状态，反映的是系统内部状态受干扰信号的影响。当扰动信号取消后，系统的内部状态会在一定时间内恢复到原来的平衡状态，则称系统状态稳定。 二、经典控制理论稳定分析： 在经典控制论中，研究对象都是用高阶微分方程或传递函数描述的单输入单输出（SISO）系统，反映的仅是输入输出的关系，不会涉及系统内部的状态。因此经典控制论中只讨论系统的输出稳定问题。 系统的稳定性是系统本身的特性，与系统的外部输入（控制）无关。在经典控制论中，我们通过研究线性定常系统的特征根的情况来判断系统的输出稳定性：如果系统的特征根都有负的实部（即都在复平面的左部），则系统输出稳定。 对于n阶线性连续系统，其特征方程为： 当n≥4时，要求出其所有特征根是非常困难的，从而要想通过解出高阶系统的特征根来判别系统稳定性也是不现实的。 我们可通过劳斯－霍尔维茨稳定判据，它可以通过线性定常系统特征方程的系数的简单代数运算来判别系统输出稳定性，而不必求出各个特征根。 当系统不是线性定常系统时，或者对于系统内部状态稳定问题，经典控制论中的方法就不好解决了，这就需要下面介绍的李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性的理论。 4-2 李雅普诺夫稳定性定义 一、系统的平衡状态： 设系统的齐次状态方程为： 其中，X t 为系统的n维状态向量，f是有关状态向量X以及显式时间t的n维矢量函数，f不一定是线性定常的。如果对于所有t，状态Xe总满足：f Xe,t 0 则我们称Xe为系统的平衡状态。对于一般控制系统，它可能没有，也可能有一个或多个平衡状态。 如果系统是一个线性定常系统，即： 那么当A为非奇异时，Xe 0是系统的唯一平衡状态；当A为奇异矩阵时，AX 0有无数解，也就是系统有无数个平衡状态。 系统的状态稳定性是针对系统的平衡状态的，当系统有多个平衡状态时，需要对每个平衡状态分别进行讨论。对系统矩阵A非奇异的线性定常系统，Xe 0是系统的唯一平衡状态，所以对线性定常系统，我们一般笼统用Xe的稳定性代表系统稳定性。 二、稳定的定义： 　　　设Xe为系统的一个平衡点，如果给定一个以Xe为球心，以ε为半径的n维球域S ε ，总能找到一个同样以Xe为球心，δ（ε，t0）为半径的n维球域S δ ，使得从S δ 球域出发的任意一条系统状态轨迹φ t；X0，t0 在t≥t0的所有时间内，都不会跑出S ε 球域，则称系统的平衡状态Xe是李雅普诺夫稳定的。 三、渐进稳定的定义： 如果Xe不仅是李雅普诺夫稳定的平衡状态，而且当时间t无限增加时，从S δ 球域出发的任一条状态轨迹都最终收敛于球心平衡点Xe，那么称Xe是渐进稳定的。 图a反映了x t 的有界性。 图b反映了x t 随时间变化的渐进性。 李雅甫诺夫意义下渐近稳定就是经典控制理论中所说的稳定。工程中的系统都要求是李雅甫诺夫意义下渐近稳定。 四、大范围渐进稳定的定义： 渐近稳定性是系统的一个局部稳定性概念。如果对于