现代控制理论复习题new.ppt

Ex 2. LTI continuous system state equation as following Write out the discretazation state equation Solution: if 如果系统 是可控的，那么必存在一非奇异变换 使其变换成可控标准形 变换矩阵 2） 系统的能观标准形 如果系统是能观测的，那么必存在一非奇异变换　　　将系统变换为能观标准形 4.9 系统的实现 1）可控、可观型实现 2）最小实现 传递函数G(s)的最小实现 A, B, C和D的充要条件是系统状态完全能控且完全能观。 例题 将下列状态方程化为可控标准形 解 判断可控性 完全可控，则其逆矩阵 可得其最后一行 从而得到 由此可得，可控标准型 例题将下列状态方程和输出方程化为能观标准形。 解 给定系统的能观性矩阵为 系统完全可观， 逆矩阵有， 由此可得， 根据求变换矩阵公式有， * 第二章 状态空间描述 2.1 几个重要概念 状态变量 系统的状态变量是指能完全表征系统运动状态的最小一组变量。 状态方程 把系统的状态变量与输入之间的关系用一组一 阶微分方程来描述的数学模型称之为状态方程。 输出方程 表征系统状态变量与输入变量和输出变量之间 关系的数学表达式称为输出方程。它们具有代数方程的形式。 状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，在状态空间中建立的对一个系统动态行为的完整描述(数学模型)。 2.2 状态空间表达式的建立 2.2.1 由微分方程建立状态空间表达式 2.3.3由传递函数建立状态空间表达式 设控制系统的传递函数为 可控标准型： 可观标准型： 注意传函分母首次系数为1；若分子、分母阶次相等 需先作除法。 例：已知系统的微分方程，求系统的状态空间描述 解：对微分方程（1）在零初始条件下取拉氏变换得： 可直接求得系统状态空间表达式为 对微分方程(2)在零初始条件下取拉氏变换得： 可直接求得系统状态空间表达式为 2.3线性变换 对应的矩阵变换 注意：状态变换不改变系统传递函数矩阵 2.3.1 把状态方程变换为对角标准形 有n个线性无关的特征向量，可变换为对角标准形 化对角标准型步骤 1）求特征值、特征向量 。 2）构造变换阵 和 3）令 则， 若 是友矩阵，即 且特征值不同 则变换矩阵形式为范德蒙矩阵 2.3.2 把状态方程变换为若当标准形 化若当标准型步骤 1）求特征值、特征向量 和广义特征向量 。 2）构造变换阵 和 3）令 则， 其中J为若当块 若 是友矩阵，即且特征值 为 重根，则化为约当型的变换矩阵为 变换后约当型为 2.4 传递函数阵 如何计算传递函数矩阵 注意：状态变换不改变系统传递函数矩阵 第3章 控制系统状态方程的解 3.1 线性定常系统齐次状态方程的解 或者 状态转移矩阵 3.2状态转移矩阵的性质 1） 2） 非奇异 3） 4）原系统的状态转移矩阵 变换后系统 3.3 线性定常系统非齐次状态方程的解 例题 系统状态方程 若 求 若 求 例题 矩阵 是 的常数矩阵，关于系统的状态方程式 ，有 时， 时， 试确定这个系统的状态转移矩阵 和矩阵 解： 因为系统的零输入响应是 所以 将它们综合起来，得 而状态转移矩阵的性质可知 例题 已知系统状态空间表达式为 求系统的单位阶跃响应 （1）解 即有互不相同的特征值 存在变换阵 使原系统变换成对角标准型 变换后系统的状态转移矩阵 系统的单位阶跃响应 考虑一下是否还有其它方法？ 3.4 连续系统离散化 线性时不变系统 离散化后 对应矩阵计算方法 第四章 线性系统状态空间分析 4.1 可控性及可观性判据 1）系统可控性判据 2）输出可控性判据 3）可观性判据 4.2 对偶系统 1）怎样写出对偶系统 2）系统完全可控等价于对偶系统完全可观性 4.3 线性定常系统结构分解 1） 可控性分解 取变换 前 列为可控性矩阵中 个线性无关列 后 列为保证