第三章第二次课自动控制理论介绍.ppt

3.1 典型的测试信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的时域响应 3.5 线性定常系统的稳定性 3.6 劳斯稳定判据 3.7 控制系统的稳态误差 二阶系统单位阶跃响应定性分析 故： 注意：超调量仅与阻尼系数有关。 4. 调整时间 ts 阶跃响应曲线开始进入偏离稳态值 ±Δ% 的误差范围 一般 Δ% 为5%或2% ，并从此不再超越这个范围的时间称为系统的调整时间，用 ts 表示之。 根据调节时间的定义，当t≥ts时 |c t - c ∞ |≤ c ∞ ×Δ%。 可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为 当t t’s时，有： 由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快，因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。 当z 较小时，近似取 ，且 所以 5. 振荡次数 N 振荡次数 N： 由此可见振荡次数 N 仅与阻尼系数z 有关。 当 t ? ∞时，系统的参考输入与参考输出之间的误差就是系统的稳态误差，用 ess 表示。 6. 稳态误差 该系统在阶跃信号作用下的稳态误差恒为0。 于是有 * * * * 第三章 控制系统的时域分析法 3.3 二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学模型 由二阶微分方程描述的系统，称为二阶系统。它是控制系统的一种基本组成形式。 1.位置随动系统 图3-6 位置随动系统原理图 其中: 系统的开环传递函数为 系统的闭环传递函数为 该系统是有一个积分环节和一个惯性环节串联而成的。 标准形式： 2. 二阶系统传递函数的标准形式 图3-8 二阶系统的框图 其中，z 为系统的阻尼比，wn 为系统的无阻尼自然频率 特征方程 二、二阶系统的单位阶跃响应 讨论： 特征根为 注意：当 z 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应主要有振荡和非振荡两种情况。 ⒈ 当 z 0 时，特征方程有一对共轭的虚根，称为零 无 阻尼系统，系统的阶跃响应为持续的等幅振荡。 ⒉ 当 0 z 1 时，特征方程有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼系统，系统的阶跃响应为衰减的振荡过程。 ⒊ 当 z 1 时，特征方程有一对相等的实根，称为临界阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 ⒋ 当 z 1 时，特征方程有一对不等的实根，称为过阻尼系统，系统的阶跃响应为非振荡过程。 1. 欠阻尼 0 z 1 阻尼振荡频率 在单位阶跃输入信号 R s 1/s 的作用下，其输出信号为 系统极点为： 极点的负实部 决定了指数衰减的快慢，注意： 。 上式等号右方的第一项是响应的稳态分量，第二项是响应的瞬态分量 输入阶跃信号和阶跃响应之间的误差 ： 误差也呈阻尼正弦振荡。当稳态时，即当时 ，有 ，表示欠阻尼二阶系统能够完全跟踪输入单位阶跃信号，没有稳态误差。 当 时，极点为： 此时输出将以频率 做等幅振荡，所以, 称为无阻尼振荡频率。 2. 零阻尼 z 0 输入阶跃信号和阶跃响应之间的误差 ： 误差曲线呈现等幅振荡形式。即系统在无阻尼情况下，不能跟踪输入的单位阶跃信号。 阶跃响应函数为： 当 时，极点为： 3. 临界阻尼 z 1 输入阶跃信号和阶跃响应之间的误差 ： 随着时间的增加，误差越来越小，到稳态时误差变为零。通常，在临界阻尼情况下，二阶系统的单位阶跃响应称为临界阻尼响应。 当 时，极点为： 即特征方程为 特征方程还可为 4. 过阻尼 z 1 因此过阻尼二阶系统可以看作两个时间常数不同的惯性环节的串联，其单位阶跃响应为 于是闭环传函为： 这里 ， 式中 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应还可以写为 ： 其中 ： 由于 s1 和 s2 均为负实数，所以过阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两个衰减的指数项组成。因而过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线是非振荡的单调上升曲线。 当阻尼系数 z 远大于1，即 s1 s2 时，在两个衰减的指数项中，后者衰减的速度远远快于前者，即此时二阶系统的瞬态响应主要由前者来决定，或者说主要由极点–s1 决定，因而过阻尼二阶系统可以由具有极点s1 的一阶系统来近似表示。 s1 s2 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示： 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根 左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 √ξ2 - 1 S1,2 -ξωn ± ωn S1,2 -ξωn -ωn S1,2 ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1