第1章1.4-1.6程序.ppt

第1章 引 论 §1.4 自动控制系统性能的基本要求 1. 稳定性(稳) 2. 稳态精度(准) 3. 动态过程(好) 2. 斜坡函数（等速度函数） 3. 抛物线函数（等加速度函数） 4. 脉冲函数 5. 正弦函数 §1.6 自动控制系统实例 1. 造纸机分部传动控制系统 2.谷物湿度控制系统 3. 烘烤炉温度控制系统 * * 稳定工作是所有自动控制系统的最基本要求,是系统能否工作的前题。不稳定的系统根本无法完成控制任务。考虑到实际系统工作环境或参数的变动,可能导致系统不稳定,因此,我们除要求系统稳定外,还要求其具有一定的稳定裕量。 稳态精度是指系统过渡到新的平衡工作状态以后,或系统对抗干扰重新恢复平衡后,最终保持的精度。稳态精度与控制系统的结构及参数,输入信号形式有关。 动态过程是指控制系统的被控量在输入信号作用下随时间变化的全过程,衡量动态过程的品质好坏常采用单位阶跃信号作用下过渡过程中的超调量,过渡过程时间等性能指标。 §1.5 自动控制课程的主要任务 一、自动控制理论研究的问题 自动控制建模 控制系统分析 控制系统设计 二、控制系统建模问题 描述方法 传递函数 建立方法 理论推导、实验法 三、自动控制系统分析 分析基础 系统传递函数 分析内容 稳定性、稳态、暂态 分析工具 手工计算、计算机软件 四、自动控制系统的设计 控制方案 决定一种合适的控制规律及相应参数 系统分析 近似估计系统时域响应 改进建议 当系统性能不满足要求时指明改善系统性能的途径。 设计手段 控制系统的计算机辅助设计 1. 阶跃函数 它的数学表达式为： 五、自动控制系统典型信号 A=1的函数称为单位阶跃函数，记作1(t)。因此，幅值为的阶跃函数也可表示为 出现在 时刻的阶跃函数，表示为 它的数学表达式为 斜坡函数等于阶跃函数对时间的积分，反之，阶跃函数等于斜坡函数对时间的导数。 它的数学表达式为 抛物线函数是斜坡函数对时间的积分。 面积A表示脉冲函数的强度。 的脉冲函数称为单位脉冲函数，记作 表示在时刻 出现的单位脉冲函数，即 单位脉冲函数是单位阶跃函数的导数 它的数学表达式为 式中A为振幅，ω为角频率，正弦函数为周期函数。 自动控制系统方框图 自动控制系统方框图