第1章_自动控制系统程序.ppt

第一章 自动控制系统概述 第一节 自动控制系统的组成 第二节 自控系统的方块图 第三节 自控系统的分类 第四节 过渡过程和品质指标 第五节 工艺管道及控制流程图 第一节 自动控制系统的组成 系统运行的基本要求: ② 闭环与开环 ③正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的） 第三节 自动控制系统的分类 第四节 控制系统的过渡过程和品质指标 第五节 工艺管道及控制流程图（PID） 拉普拉斯变换和传递函数 拉氏变换的作用 已知，设定值发生单位阶跃变化，请问：该闭环系统的输出是什么？ 即使上述四个环节的时域特性均知道，要直接求取闭环输出也是有困难的. 如果把上述四个环节的时域特性转化为拉氏变换（传递函数）的形式， 并分别记为：Gc(s)、Gv(s)、Go(s)和Hm(s)，则方块图可以转化为： Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － SP x z e u q y f 因此，只要根据左边的方块图，求取出Y(s)，就可以利用拉氏反变换求出y(t)。 控制器 执行器 对象 传感器、变送器 + － SP x z e u q y f ② 传递函数 对于上述的线性系统，其输入输出关系一般来说可用如下微分方程来描述： 若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得： G(s)称为传递函数，它为输出与输入的拉普拉斯变换式之 比，即系统在复数s域的输出与输入之比。 部分常用的拉氏变换公式表 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 象函数 F(s) 原函数 f(t)，t≥0 拉氏变换的性质★ 线性性质 平移性质（时移） 平移性质（频移） 微分性质 积分性质 卷积性质 极限性质 例：设有两个串联环节： 已知： 求： 解： 同样 所以 方块图的基本环节 串联环节 并联环节 反馈环节 例： 如图所示的控制系统的方块图，求：Y(s)/X(s),Y(s)/F(s) Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) F(s) Gf(s) ＋ ＋ 解： 先求Y(s)/X(s)，此时F(s)=0 Gc(s) Gv(s) Go(s) Hm(s) + － X(s) Z(s) E(s) Y(s) 于是方块图可以变为： —化工仪表及自动化— 南京航空航天大学材料学院 * 液位的人工控制 进料口 执行器 变送器 控制器 （控制仪表） 眼看 脑想 手动 检测 运算 执行 液位的自动控制 进料口 执行器 变送器 调节器 ? ? 进料口 执行器 变送器 控制站 控制系统的 4 个基本环节： 被控对象、检测仪表(测量变送环节)、控制器、执行器 几个常用术语 ： （1）被控对象 需要实现控制的设备、机械或生产过程称为被控对象。 （2）被控变量 对象内要求保持一定数值（或按规律变化）的物理量。 （3）操纵变量 受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值、起控制 （控制变量） 作用的变量称为操纵变量（控制变量）。 （4）干 扰 除操纵变量,作用于对象并引起被控变量变化的其他因素. （5）给 定 值 工艺规定被控变量所要保持的数值。 （6）偏 差 设定值与测量值之差。 被控对象 —— 被控变量 —— 操纵变量 —— 干扰作用 —— 操纵介质 —— 进料口 执行器 变送器 控制器 q f y 贮槽 液位 y 控制阀出料流量 q 进料流量的改变 f 流体 蒸汽加热器温度控制系统 加热器 出料口温度T 加热蒸汽流量 q 进料流量/温度的改变 f 蒸汽 第二节 自动控制系统的方块图 二者存在一一对应关系！ 方块 连线 箭头 进料口 蒸汽加热器温度控制系统 进料流量变化 进料温度的变化 加热蒸汽压力变化 加热器 出料口温度 蒸汽流量的变化 自动控制系统方块图： 控制器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 控制器 + － SP 广义对象 执行器、被控对象及测量变送环节统称为广义对象 固定因素 补偿因素 自动控制系统的（最）基本要求是系统运行必须是稳定的. ?反馈:是控制系统的输出（即被控变量）通过测量变送返回 到控制系统的输入端，并与设定值比较的过程。 负反馈:反馈的结果使系统的输出减小的反馈类型。e=x- z 正反馈:反馈的结果使系统的输出增加的反馈类型。e=x+z 工业控制系统一般情况下都应为负反馈。 反馈与闭环 闭环——系统的输出被反馈到输入端并与设定值进行比较的系统称为闭环系统，此时系统根据偏差控制，直至消除偏差。 控制器 被控对象 测量变送装置 + － SP 执行器 开环——系统的