自动控制原理课程设关于系统校正.docVIP

自 动 控 制 原 理 课程设计报告 专业：自动化 班级：1座机电话号码 学号：1座机电话号码2 姓名：高松 1. 已知一个二阶系统其闭环传递函数如下Φ 求k 0.2,0.5,1,2,5时，系统的阶跃响应和频率响应。绘出系统的阶跃响应和频率响应曲线。 程序如下： 一．阶跃响应 i 0; for k [0.2,0.5,1,2,5] num k;den [0.5,1,k]; sys tf num,den ; i i+1; step sys,25 hold on end grid hold off title k不同时的阶跃响应曲线 gtext k 0.2 ,gtext k 0.5 ,gtext k 1 ,gtext k 2 ,gtext k 5 二．频率响应 for k [0.2,0.5,1,2,5] num k;den [0.5,1,k]; bode num,den [mag,phase,w] bode num,den ; mr max mag wr spline mag,w,mr hold on end grid hold off title k不同时的频率响应曲线 gtext k 0.2 ,gtext k 0.5 ,gtext k 1 ,gtext k 2 ,gtext k 5 gtext k 0.2 ,gtext k 0.5 ,gtext k 1 ,gtext k 2 ,gtext k 5 2.被控对象传递函数为 设计超前校正环节，使系统性能指标得到满足如下要求： 速度误差常数 10 γ 45° 由速度误差常数 10，k 10 , 得k 2000 程序如下： num [2000];den [1,30,200,0]; g0 tf num,den ;figure 1 ;margin g0 ;hold on figure 2 ;sys feedback g0,1 ;step sys w 0.1:0.1:2000;[gm,pm,wcg,wcp] margin g0 ; [mag,phase] bode g0,w ;magdb 20*log10 mag ; phim1 45;data 18;phim phim1-pm+data; alpha 1+sin phim*pi/180 / 1-sin phim*pi/180 ; n find magdb+10*log10 alpha 0.0001 ; wc w n 1 ;w1 wc/sqrt alpha ;w2 wc*sqrt alpha ; numc [1/w1,1];denc [1/w2,1];gc tf numc,denc ; g gc*g0;[gmc,pmc,wcgc,wcpc] margin g ; gmcdb 20*log10 gmc ; disp 校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数 ,gc,g, disp 校正系统的频域性能指标KG,V,WC ,[gmc,pmc,wcpc], disp 校正装置的参数T和a值: ,t 1/w2;[t,alpha], bode g0,g ;hold on,margin g 校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数 gc 0.1647 s + 1 0.05404 s + 1 Continuous-time transfer function. g 329.4 s + 2000 0.05404 s^4 + 2.621 s^3 + 40.81 s^2 + 200 s Continuous-time transfer function. 校正系统的频域性能指标KG,V,WC ans 3.4126 45.8576 10.5873 校正装置的参数T和a值: ans 0.0540 3.0472 3.被控对象传递函数为 设计滞后校正环节，使系统性能指标满足如下要求： 1）单位斜坡稳态误差小于5% 2）闭环阻尼比ζ 0.707，ωn 1.5 rad/s 由单位斜坡稳态误差小于5%，ε 5%，得 20，又由 ，得k 100.由闭环阻尼比ζ 0.707，ωn 1.5 rad/s，可算出相角裕度ν 65.5°，穿越频率 0.965 程序如下： num 100;den [1,5,0]; go tf num,den ;margin go ; gammao 65.5;delta 6;gamma gammao+delta; w 0.01:0.01:1000;[mag,phase] bode go,w ; n find 180+phase-gamma 0.1 ;wgamma w n 1 ; [mag,phase] bode go,wgamma ; lhc 20*log10 mag ;beta 10^ lhc/20