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第2章 控制系统的状态方程求解 一、齐次状态方程的解 所谓齐次状态方程，与齐次微分方程类似，即输入u t 0的情况。故齐次方程为： 设初始时刻 t0 0 ，初始状态为x0 采用拉氏变换法求解：对齐次方程两边取拉氏变换. a 拉氏变换法： 所以 二.状态转移矩阵： 所以当 Φ t eAt时， 又因为 Φ t eAt t 0时 eA0 I+A0+... I 所以 Φ 0 I 由此关系 可用于从 eAt 反求 A. 结论：非齐次状态方程的解由两部分组成： a .由初始状态产生的自由分量—零输入解 b .由输入引起的强迫分量—零状态解 例：已知系统 §2.2 线性定常连续系统Φ t 的算法（略，不讲） 其中：P是使A化成对角形的线性变换。 小结：利用对角线法 eAt的方法: 1.求 λ1λ2…λn（条件：λ1λ2…λn 互异）; 2.求特征矢量： P1P2…Pn; 3.写出变换阵 P [P1P2…Pn ], 求出P-1 4.求 eAt ： 特点：求P阵比较麻烦，常用于理论推导。 例：已知 用对角形求Φ（t） 解 ：1.求特征值： 3.求P，P-1： 4.求 eAt ： 2.矩阵A有相重特征值: 定理：若矩阵A有相重特征值，其状态转移矩阵可由下式求得 eAt QeJtQ-1 其中：Q是使A化为约当标准形J的线性变换阵。 证明:若A阵具有重特征值，且每个互异特征值对应一个独立的特征矢量，则必存在一个非奇异阵Q，使A阵化为约当标准形J。 即 其中 则 J QAQ-1 其中：若Ji为J的约当块，则eJit为Φ（t）中对应的约当块。 步骤：求 eAt 的方法同对角形求法相一致 1.求λi ； 2.求Qi ； 3.求eAt QeJtQ-1 则称 为矩阵Ａ的零化多项式。 2）凯—哈密顿定理 定理：矩阵Ａ的特征多项式是Ａ的零化多项式。即： 又因为 　中各元为 n-1 次多项式，故可一般表示为： 代入上式有： 用A代替s将上式展开 得 注：1.该定理证明要用到矩阵多项式的概念. 2.计算 要先求 。将 各元变为因子相乘的多项式。从中找出各元的最大公因子 ，且 取首1多项式的形式. 解： 1. 所以最大因子： 故A的最小多项式为： 进一步可验证上式是以A为根的零化多项式 2.验证凯—哈定理： 则An可表示成低于n阶幂矩阵的线性组合。 故可令： 于是对于 解：1.求特征值 3.求 第二种情况：A有相重特征值 设A有n重特征值λ1 ，则按以上方法必有下式 2.求系数 αi t ： 即 3.求 eAt ： 但由于是n重根，不能按同样形式写出n个方程，对上式依次对λ1求导，直至（n-1）次，可得到（n-1）个导数方程。然后联立这n个方程解出n个待定系数。即 解方程组即可求得系数 。 第三种情况：系统有单根，也有重特征根 设系统矩阵A的特征值中，λ1为m重特征值，λm+1，…，λn为互异的单特征值，根据情况二列写m个方程，根据情况一列写（n ?m）个方程，解上述n个方程，即可得出系数 的计算公式。 例：已知系统矩阵 试用化eAt为A的有限项法求eAt。 解：1.求特征值： 特点： 是一种无穷开式，很难写成闭式，一般采用近似计算，精度将取决于所取项数的多少，适合于计算机计算。 例： 已知系统的状态方程为： 试求其状态转移矩阵. 解：将A阵代入幂级数展开式 三.对角形法与约当标准形法： 1.矩阵A的特征值 λ1λ2…λn 互不相同，其状态转移矩阵可由下式求得 则 证明： λ1λ2…λn 互异，必有非奇异矩阵P，将A化成对角形，即： 2.求特征矢量： 即 解出： 证明:以Ji有三重特征值为例证明。 此时 四. 化 eAt 为A的有限项法： 由于 eAt 可展开无穷级数，但计算时只取有限项，计算结果是不准确的，若能把无穷项级数化成有限项，则计算会简便准确。 1. 化有限项的有关理论： 凯—哈定理及最小多项式的概念在现代理论中经常用到.下面简要介绍一下有关内容： 1）矩阵A的零化多项式： 定理：设有变量s的多项式 ，矩阵A是n×n阶方阵，若满足： 证明： 3）矩阵A的最小多项式： 定义：A的零化多项式中，次数最低的零化多项式称为A的最小多项式。用 表示。 的求法： 定理：设A的伴随矩阵 全部元素的最大公因子为d s 则. 例： 已知： 试求A的最小多项式并验证凯—哈定理。 2. eAt 能化成有限项的依据： 由凯—哈定理知：矩阵A的特征多项式是A的零化多项式，即 由此可推得： 上式表明：对于k≥n，Ak均可用 An-1，…，A,I这n个独立项的线性组合来表示