原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
现代控制理论实验指导书3-第2章2zyx
实验三 利用MATLAB导出连续状态空间模型的离散化模型
实验目的：
1、基于对象的一个连续时间状态空间模型，导出其相应的离散化状态空间模型；
2、通过编程、上机调试，掌握离散系统运动分析方法。
实验原理：
给定一个连续时间系统的状态空间模型： （3.1）
状态空间模型（3.1）的输入信号具有以下特性： （3.2）
已知第个采样时刻的状态和第个采样时刻到第个采样时刻间的输入，可得第个采样时刻处的状态
（3.3）
其中：
由于输入信号在两个采样时刻之间都取常值，故对式（3.3）中的积分式进行一个时间变量替换后，可得 （3.4）
另一方面，以周期对输出方程进行采样，得到
在周期采样的情况下，用来表示第个采样时刻。因此，连续时间状态空间模型（3.1）的离散化方程可以写成 （3.5）
其中： （3.6）
已知系统的连续时间状态空间模型，MATLAB提供了计算离散化状态空间模型中状态矩阵和输入矩阵的函数：
[G,H] c2d A,B,T
其中的T是离散化模型的采样周期。
实验步骤
1、导出连续状态空间模型的离散化模型，采用MATLAB的m-文件编程；
2、在MATLAB界面下调试程序，并检查是否运行正确。
例3.1 已知一个连续系统的状态方程是
若取采样周期秒，试求相应的离散化状态空间模型。
编写和执行以下的m-文件：
A [0 1;-25 –4];
B [0;1];
[G,H] c2d A,B,0.05
得到
G
0.9709 0.0448
-1.1212 0.7915
H
0.0012
0.0448
因此，所求的离散化状态空间模型是
实验要求
在运行以上程序的基础上，针对线性定常连续系统的状态空间模型
设采样周期秒，试求离散化状态空间模型。
2、分析不同采样周期下，离散化状态空间模型的结果。
文档评论（0）