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自控复习要点 一、基本概念 1、自动控制原理研究的内容是什么？ 2、自动控制系统的性能包括几方面？动态性能都包括什么指标？各自反应系统什么性能？其大小都与那些参数有关？稳态性能反应系统什么问题？其大小与什么参数有关？系统是否稳定决定于什么？ 3、闭环系统和开环系统各自优缺点是什么？闭环系统的工作过程是什么？ 4、开环传递函数和闭环传递函数分别是什么量到什么量间的传递？两者之间的关系是什么？它们和闭环特征方程间的关系是什么？ 5、根轨迹、开环幅相频率特性和开环对数频率特性各自是反映什么的运行轨迹？针对各种曲线上的确定位置，能反应系统什么问题？ 6、对数幅频特性低频段、中频段和高频段各自反应系统什么性能？希望各段什么样？ 7、串联超前校正的实质是什么？利用串联超前校正和串联滞后校正提高系统的稳定裕量区别是什么？ 8、对采样器的要求是什么？任意一个采样脉冲序列f* t 和其对应的连续信号f t 间的关系是什么？采样信号的z变换，其中z-k代表什么意思？ 9、离散系统加保持器的作用是什么？保持器的特性是什么？加入保持器有可能使系统什么性能降低？ 10、脉冲传递函数和传递函数有何区别？求脉冲传递函数应注意什么？ 二、分析推理 1、如图为直流发电机电压控制系统，要求实现电压恒定控制。试回答：（1）该系统是何种控制系统？绘制结构框图，并指出给定量、被控量、反馈量；（2）分析当负载电流（干扰信号）增加时，系统如何保持发电机电压恒定？ 如图为直流电机控制系统，要求实现恒定控制。试回答：（1）该系统是何种控制系统？绘制结构框图，并指出给定量、被控量、反馈量；（2）分析当负载（干扰信号）增加时，系统如何保持恒定？如图为电加热炉温度控制系统，要求实现炉温的恒定控制，试：（1）该系统是系统？绘制结构框图（2）分析当炉门频繁打开时（干扰信号），系统如何保持炉温恒定的？ 已知系传递函数，若加入比例系数为Kc的负反馈，试分析对系统的稳态性能和态性能有何影响。 已知系传递函数，若加入Kts，试分析对系统的稳态性能和态性能有何影响。取何值时，系统的输出能完全复现输入，即没有给定稳态误差。 8、已知系统结构如图所示，试分析当取何值时，系统的输出不受扰动影响，即没有扰动稳态误差。 9、判定稳定性：P267-5-12 三、计算题 1、求传递函数、脉冲传递函数或输出z变换 （1）已知微分方程，求传递函数 （2）信号流图求传递函数 P67-例2-30 （3）结构框图求传递函数 （4）对数幅频特性求传递函数 （5）求脉冲传递函数或输出z变换 2、P101-例3-2，P102-例3-3 3、设原系统传递函数，试确定：（1）单位阶跃响应调节时间ts；（2）为使调节时间ts减小为原来的0.1，并保证放大倍数不变，采用比例负反馈的方法，求参数Kh和K0值。（计算调节时间按5%精度要求） 4、P91-例3-1 5、已知系统结构如图所示，试求系统稳定时参数Kk的取值范围，并确定当Kk 6时系统是否有 1的稳定裕量。 已知系统结构如图所示，试求当N s 1/s和1/s2时，系统的扰动稳态误差en 当 s 1/s2和1/s时，系统的稳态误差e 。 8、已知系统结构如图所示，其中Xr s 1/s，N s 1/s。试求：（1）系统的给定稳态误差er ；（2）系统的扰动稳态误差en ；（3）在给定输入和扰动输入同时作用时，系统的稳态误差e 。 已知系统结构如图所示设Xr s 1/s，N s 1/s，试求：（1）系统的稳态误差e ；（2）在扰动作用点左侧串入积分因子1/s时，求系统稳态误差e 。 10、已知线性离散系统动态结构框图，设采样周期T 1s，试确定：（1）系统稳定时K的取值范围；（2）当K 1，r t t时，系统的速度稳态误差。 11、已知线性离散系统结构如图所示，设采样周期T 1s，试确定：（1）判定系统稳定性；（2）求当r t t时系统的稳态误差。 2、已知单位反馈系统开环传递函数，试求：（1）绘制的根轨迹；（2）确定系统具有衰减振荡特性时K的取值范围；系统结构如图所示，试确定：（1）为使闭环极点位于，K和Kh的值；（2）以计算得到的K值为基准，绘制以Kh为变量的参数根轨迹；（3）系统具有衰减振荡特性时，Kh的取值范围单位负反馈系统的开传递函数试求：）绘制以 为变量的根轨迹；）系统响应无超调时 的取值范围；（） 60时， %和调节时间ts 5、最小相位系统开环传递函数为，试确定：（1）当K 15时，采用渐近线方式绘制对数幅频特性；（2）确定幅值穿越频率 c ，计算相位裕量 c ，并判定系统稳定性；（3）当K取何值时， 有最大值，并求最大值 max ；（4）大至画出对数相频特性 曲线。 6、单位反馈系统开环传递函数，试