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自动控制原理 自动控制原理 四川农业大学电气系 第三章 时域分析法 概述： 时域分析就是根据控制系统的时间响应来分析系统的稳定性，暂态性能和稳态精度。具有直观和准确的优点，尤其适用于低阶系统。 对控制系统的总要求是稳、准、快。 本章从系统的稳定性、稳态误差和暂态性能方面进行讨论。 §3-1典型输入信号 一、阶跃函数（位置函数） r（t） A t≥0 0 t＜0 单位阶跃函数：令A 1，记为1（t） 二、斜坡函数 （等速度函数） 单位斜坡函数：令A 1，记为t·1 t L[t·1 t ] 三、抛物线函数（等加速度函数） 单位抛物线函数：令A 1，记为 （1/2）t2·1 t 四、脉冲函数 A 1时，记为 单位脉冲函数，记为 ，且 各函数间关系： 五、正弦函数 系统对不同频率的正弦函数的稳态响应称频率响应。 系统的一般响应及其相互关系 一系统的一般响应 1 单位脉冲响应 C S G S R S |R S 1 G S C t L-1[C S ] L-1[G S ] 2 单位阶跃响应 C S G S R S |R S 1/s G S /S C t L-1[C S ] L-1[G S /S] 3 单位斜坡响应 C S G S R S |R S G S /S2 C t L-1[C S ] L-1[G S /S2] 二响应间相互关系 一 推