（第19讲）自动控制原理5-1.ppt.pptVIP

自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 自动控制原理 自动控制原理 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.1 频率特性的基本概念 §5.1 频率特性的基本概念 §5.1 频率特性的基本概念 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性 Nyquist （1） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （2） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （3） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （4） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （5） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （6） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （7） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （8） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （9） §5.2 幅相频率特性 Nyquist （10） 自动控制原理 本次课程作业 5 — 2, 3 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5. 线性系统的频域分析与校正 频域分析法特点 ⑴ 应用频率特性分析系统的性能 ⑵ 便于分析参数变化对系统性能的影响 ⑶ 可用于数学模型未知的系统分析 ⑷ 适合线性系统和某些非线性系统的分析 （5）不太直观、对二阶系统参数确定有明确数学表达式，高阶 系统只能近似分析。 本章内容 一、频域分析 （1）频率特性的概念 （2 频率特性的绘制 （3）根据频率特性分析系统的性能 二、频域校正 （1）串联超前校正 （2）串联迟后校正 （3）串联迟后—超前校正 例1 RC 电路如图所示，ur t Asinwt, 求uc t ? 建模 §5.1 频率响应与频率特性的概念 幅频特性 §5.1.1 频率响应与频率特性的定义 相频特性 定义一： 定义二： 例2 系统结构图如图所示, r t 3sin 2t+30o , 求 cs t , es t 。 解. §5.1.2 频率特性 G jw 的表示方法 以 为例。 幅频 相频 Ⅰ. 频率特性 Ⅱ. 幅相特性 Nyquist Ⅲ. 对数频率特性 Bode Ⅳ. 对数幅相特性 Nichols 对数幅频 对数相频 系统模型间的关系 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 ⑴ 比例环节 ⑵ 微分环节 ⑶ 积分环节 ⑷ 惯性环节 惯性环节幅相曲线绘制 §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 证明：惯性环节 的幅相特性为半圆 （下半圆） 幅相特性 例3 系统的幅相曲线如图所试，求系统的传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j0： 由j1： ⑸ 一阶复合微分 不稳定惯性环节 ⑹ 振荡环节 §5.2.1 典型环节的幅相频率特性 谐振频率wr 和谐振峰值Mr 例4:当 ，时 谐振频率 谐振峰值 wr, Mr 不存在 幅相特性 例5 系统的幅相曲线如图所试，求传递函数。 由曲线形状有 由起点： 由j w0 ： 由|G w0 |： 不稳定振荡环节