仿鱼机器人辩析.docVIP

※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ ※ 2013年山东省大学生机器人大赛 ※ ※ 机器人创意项目 ※ ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※ 仿鱼机器人 山东科技大学 二〇一年月1. 引言 1 2. 机械与结构设计 2 2.1 鱼的身体结构 2 2.2鱼的各种推进方式 3 2.3 几种机器鱼机构比较与分析 3 3. 集成红外传感器的仿鱼机器人 6 3.1 集成红外传感器的机器鱼设计方案 7 3.2 仿生机器鱼的基本运动 9 3.3 仿生机器鱼的智能控制策略 10 4. 控制系统硬件设计 12 4.1 控制系统硬件设计思想 12 4.2 主控制芯片及控制系统 12 4.3 舵机的构造及控制方法 13 4.4 PC 机与单片机间通讯 13 5. 结论 14 6. 参考文献 14 仿鱼机器人 引言 随着人类社会的急速发展，人口的急速增长，人类面临很严重的发展的压力，陆地资源的过度采集已经使各国不断向海洋，太空寻求更多的资源。而相对于太空，占地球大部分表面积的海洋自身蕴含着丰富的食物、矿产等资源，而且也是重要的运输及军事战略空间，与任何一个国家的生存发展息息相关。为了充分利用海洋资源，各种船只，潜水艇及水下机器人等被广泛的使用和设计，这些水上及水下作业的机器已经拓展了我们的生存空间，但是残酷的竞争激励人们不断探索高效、高机动性的水下推进控制技术。目前传统的水下推进系