第二章控制系统的数学描述分解.ppt

物理学中的相似性原理： 物理学中的相似性原理： 物理学中的相似性原理： 物理学中的相似性原理： 建立控制系统数学模型的方法有 ： ? 白箱法---分析法---Analytic Approach －对系统各部分的运动机理进行分析， 运用物理规律、化学规律建立系统变量 之间的数学关系（代数关系、微分方程、 差分方程等）。 黑箱法---实验法---Experimental Way －人为施加某种测试信号，记录基本输出 响应。 控制系统数学建模一般方法 白箱法---分析法---Analytic Approach 分析法建立系统数学模型的几个步骤： 建立物理模型。 列写原始方程。利用适当的物理定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 选定系统的输入量、输出量及状态变量（仅在建立状态模型时要求），消去中间变量，建立适当的输入输出模型或状态空间模型。 1.2.2 时域动态建模—总结 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 Temperature – Th rate uh Temperature-Tc rate uc Temperature-T Outflow rate—fout level h A 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 2.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 非线性系统参数：A 1，k 1，Th 50，Tc 20 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 线性系统的状态空间方程 例3 1.2.2 时域动态建模—总结 实验法－基于系统辨识的建模方法 已知知识和辨识目的 实验设计--选择实验条件 模型阶次--适合于应用的适当的阶次 参数估计--最小二乘法 模型验证—将实际输出与模型的计算输出进行比较，系统模型需保证两个输出之间在选定意义上的接近 系统建模与仿真 Chapter2 The Models of Control Systems And the Dynamics 第2章 控制系统的数学描述及动态特性 李小坚 How to Build the Mathematic Models for the Control Systems By Li Xiaojian 2015.3.29 2.1 引言 ? 2.2 时域数学模型 ? 微分方程模型 ； 状态空间模型 2.3 频域数学模型 控制系统的数学模型：回顾 数学模型 微分方程模型 状态空间模型 频域模型（传递函数） 方框图和信号流图 2.1 Introduction ---建模的目的： Why to Build the Process Model --- 2.1 Introduction 引言 描述系统或元件的动态特性的数学表达式叫做系统或元件的数学模型 （Models 深入了解元件及系统的动态特性，准确建立它们的数学模型－称建模 Modeling 任务：研究建模方法和建立被控对象及其控制系统的时域数学模型与频域数学模型 2.1 Introduction 引言 ---建模的目的： 2.2 控制系统模型 2.2.1 系统建模的目的和要求 1．系统建模的目的 在工业过程控制中，建立被控对象的数学模型的主要目的如下： （1）设计过程控制系统及整定调节器参数 （2）优化工业过程 （3）进行被控过程的仿真研究 2．过程建模的要求 工业过程数学模型的要求随其用途不同而不同，总的说是简单且准确可靠。 一般说，用于控制的数学模型由于控制回路具有一定的鲁棒性，所以不要求非常准确。因为模型的误差可以视为扰动，而闭环控制在某种程度上具有自动消除扰动影响的能力。 实际生产过程的动态特性是非常复杂的。控制工程师在建立其数学模型时，不得不突出主要因素，忽略次要因素，否则就得不到可用的模型。 2.2.2 控制系统模型类型 1．静态数学模型 静态数学模型是输入变量和输出变量之间不随时间变化情况下的数学关系。工业过程的静态数学模型用于工艺设计和最优化，同时也是考虑控制方案的基础。 2．动态数学模型 动态数学模型是表示输出变量与输入变量之间随时间而变化的动态关系的数学描述。被控对象动态数学模型类型有三种： （1）集总参数数学模型 （2）分布参数数学模型 （3）多级数学模型 动