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基于磁钉技术的集装箱码头AGV 定位精度分析 　　摘要： 　　为解决自动导引车（Automated Guided Vehicle， AGV）的定位精度问题，以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景，研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程，按照工程实况，在忽略陀螺仪影响的基础上，得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出，基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV 运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后，对某工程算例进行数值仿真，验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 　　关键词： 　　集装箱码头； 自动导引车（AGV）； 定位精度； 磁钉； 惯性导航； 组合导航 　　中图分类号： U656.135； U653.94 　　文献标志码： A 　　0 引 言 　　自动引导车（Automated Guided Vehicle， AGV）是自动化集装箱码头水平运输的关键设备之一[15].面向自动化集装箱码头AGV的定位方法有激光定位法[6]、毫米波雷达定位法[7]、视觉定位法[8]、惯性导航定位法、GPS定位法等[910]. 　　由陀螺仪和加速度计构成的AGV惯性导航系统的优点是成本低、路径设计灵活等，缺点是定位误差随着时间的累积而不断增大.AGV组合导航技术可以克服AGV惯性导航系统的缺点，AGV外部的独立信号源（例如磁钉）提供精确的位置信号，可以不断修正AGV惯性导航系统的累积定位误差，从而使AGV定位系统保持合适的定位精度[1114]. 　　文献[12]研究了变电站巡检机器人基于磁钉和惯性导航系统的导航控制算法，给出了航向和位置误差修正方法，但是没有给出影响机器人定位精度的各个因素.文献[13]介绍了AGV的双钉导引技术，指出双钉导引技术可以准确给出AGV的位置和方向.文献[14]给出了车间AGV的磁钉校正路径迭代学习方法，使AGV能更精确地通过磁钉，以保证AGV跟踪路径的精度.以上文献都与磁钉组合导航技术有关，但都没有研究AGV定位精度的影响因素.磁钉之间的距离大小、惯性导航系统传感器测量精度等因素都会影响AGV的定位精度，找到AGV定位精度的理论计算式有着重要的理论意义和工程实践价值. 　　本文以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景，研究磁钉系统构成的AGV组合导航系统定位精度的影响因素，给出AGV惯性导航系统定位误差的理论计算式.本文的理论分析结果可供磁钉排布、惯性导航系统传感器选型参考. 　　1 方 法 　　1.1 AGV惯性导航系统运动方程 　　1.1.1 AGV惯性导航系统运动坐标系 　　国内某在建的自动化集装箱码头采用磁钉系统构成AGV组合导航系统.在自动化码头堆场内，每隔4 m埋设磁钉（一种无线射频识别（Radio Frequency Identification， RFID）标签），每个磁钉的位置都是精确已知的，见图1.AGV利用自带的感应天线检测出地面磁钉的位置，进而利用磁钉位置修正惯性导航系统的累积误差. 　　AGV组合导航系统由惯性导航系统和地面磁钉系统构成. 　　AGV的前后各安装1个RFID感应天线，这两个感应天线相隔12 m.AGV通过读取地面磁钉在感应天线中的位置来确定自身在堆场坐标中的位置与方向. 　　惯性坐标系（参考坐标系）xi，yi，zi和运载体坐标系xb，yb，zb如图1所示，xi与xb之间的夹角是θ.AGV装载的两个加速度计和一个陀螺仪构成其惯性导航系统，两个加速度计分别完成x轴和y轴的加速度测量，陀螺仪可以测得AGV绕z轴的旋转角速度. 　　1.1.2 AGV惯性导航系统运动方程 　　AGV在惯性坐标系中的运动方程[11]为 　　1.1.3 AGV惯性导航系统误差方程 　　1.2 AGV组合导航系统定位精度分析 　　1.2.1 AGV组合导航系统定位精度近似分析 　　式（3d）和（3e）的位置误差由速度误差（式（3b）和（3c））决定.速度误差与两个加速度计误差和一个陀螺仪误差都有关，精确分析比较困难.以下进行定位精度的近似分析. 　　目前，中等级陀螺仪的偏差是30°/h，中等级加速度计的偏差是10-2g[11]. 　　AGV的满载速度是3.5 m/s，满载加速时间是10 s，加速度是0.35 m/s2. 　　由式（7）知，基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度由3个因素决定：加速度计偏差Δabx和Δaby，AGV运行方向θ，磁钉数据更新时间t. 　　AGV的定位精度与加速度计偏差Δabx和Δaby成正比例关系，与运行方向θ的余弦成正比例关系，与磁钉数据更新时间t的平方成正比例关系