控制系统的 PD校正.docVIP

控制系统的 PID校正 电气081 张宏荣 一、PID调节的概述 PID 调节又称为 PID 控制，是比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）调节的简称。 PID 校正是一种负反馈闭环控制。PID 校正器通常与被控对象串联链接，设置在负反馈闭环控制的前向通道上。 二、PID调节规律简介 下图给出了作为校正器的PID调节动态结构框图。在 PID调节作用下，对误差信号e(t)分别进行比较、 积分、微分运算，3 个作用分量之和作为控制信号输出给被控制对象。图中信号为其对应量的拉普拉斯变 换。 PID 调节器的微分方程数学模型为 在上式中，u(t)为 PID 调节器的输出信号，这个信号就是送到被控对象的；系统误差信号定义为 =r(t)-c(t)；r(t)是系统的给定输入信号；c( t)是系统的被控量。 PID 调节的传递函数模型为： 由上式可得，PID 调节的几种特例形式： 1、当时，则有，此为比例 P 调节器； T = ∞则有 此为比例微分 PD 调节器，若将其作为校正器，它相当于超前校正器； 3、当 Td=0 时，则有，此为比例积分 PI调节器，若将其作为校正器，它相当于滞后校正器； 4、当当则有，这称为全 PID 调节器。 三、PID调节分析 由上述可知，PID 控制器是通