机电传动控制80625.docVIP

机电传动系统控制理论研究 第1章传动系统的PID控制 PID校正是最早发展起来的控制策略之一，PID算法在工业过程控制中的应用已有百年的历史。在此期间虽然有许多控制算法问世，但由于PID算法具有结构简单、参数易于整定，P、I、D控制规律各自成独立环节，可根据工业过程进行组合；在实施过程中无需建立数学模型，在长期使用过程中积累了丰富经验，因此，PID控制算法在工业控制中得到广泛应用。 PID控制规律 常规PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成偏差e(t) （1-1） 将偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。PID控制系统的原理框图如图1-1所示 图1-1 PID控制系统原理框图 其控制规律为 （1-2） 式中 ——比例系数 ——积分时间常数 ——微分时间常数 对式(1-2)进行拉氏变换得到PID控制器的传递函数为 （1-3） PID控制器各个校正环节的作用如下： (1)比例环节 即时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 (2)积分环节 主要用于消除静差，提高系统的误差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之，则越强。 (3)微分环节 能够反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 第2章机电传动的力矩 波动与控制 在机电集成静电谐波传动中，外环定子电极和微柔轮之间被顺序施加电压，从而产生旋转电场。本章将讨论充电和放电过程以及力矩的波动和控制问题。 2.1 Rc电路的充电和放电过程 2.1.1换路定则 机电集成静电谐波传动系统可简化为图2-1所示的Rc电路。 图2-1 系统简化的充电RC电路 在某时刻开关K闭合，电路发生了换路，由于电场能量的变化是连续渐变的，电容电压一般不能突变，若换路发生在时刻，将换路前瞬间表示为，换路后瞬间表示为，则换路前后电容两端的电压关系如下所示： （2-1） 即电容电压在换路瞬间保持不变。 2.1.2 Rc电路的充电过程 图2-1所示的电路中，电容初始储能为零，在t=0时开关闭合，电源将对电容c充电，但是由于换路定则可知，t=时 即在此刻电容c相当于短路，随着时间的增加电容电压逐步上升，当电容电压等于电源电压时充电完毕。在充电过程中电阻会消耗能量。所以电源不仅提供电容的储能还要提供电阻消耗的能量。下面将对图2-1所示电路作进一步的分析。 根据电容的特性可知，图2-1所示的电路中的电压平衡方程为 （2-2） 这是一阶非齐次微分方程。其解包含齐次方程的通解与非其次方程的特解两部分，即 与原方程式(2-2)相应的齐次方程为 可知齐次方程的通解为 此时还不能确定系数A，而应先求特解。因为特解与激励具有相同的形式。设为常数B，代入原方程式(2-2)可得 由此，可写出式(2-2)通解为 代入初始条件确定待定系数，过程如下 则得式(2-2)的解为 （2-3） 其电场强度计算如下 （2-4） 电场强度随时间的变化过程如图2-2所示。 图2-2 系统中电厂的变化示意图 电容电压和电容中电场都是随时间而增加的，增加的快慢由Rc决定。Rc大者增加慢，Rc小者增加快。我们令τ=Rc，称之为时间常数，由于其量纲为 它刚好是时间的量纲。 可见，当t=4τ时，充电电压已近乎电源电压。理论上需要无限长时间结束充电。但实际上经过3τ~4τ时，就可以认为充电过程已经基本结束，由图2-3所示的电压随时间的变化过程也可以看出，当t=4τ时，充电过程基本结束。 图2-3 电容充电时电压随时间的变化 2.1.3 Rc电路的放电过程 经过t≥4τ时间后，在定子和柔轮组成的充电电容中，其中一个充电即将完毕，相邻的一个电容开始充电时，充电完毕的那个电容相当于断开电源，对已充好电的电容进行放电，电路变为图2-4。 图2-4 系统简化的放电RC电路 图2-4所示的电路中的电压平衡方程为 （2-5） 这是一阶常系数齐次微分方程,其通解为 （2-6） 把这个通解带到式(2-5)中得 （2-7） 已知，在t=0时开关闭合，根据换路定理可得