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第3单元 传感器 教学目标与要求 1．初步认识机器人的传感器，了解红外传感器的工作原理。 2．深入了解红外传感器的工作原理，了解并学会运用三种程序结构。 3．初步掌握程序的基本结构，对程序做出简单分析。 4．结合人类活动，通过观察、对比、分析等方法，提炼出解决问题的算法。 5．在实践活动中熟悉机器人，喜欢机器人。 教学内容与安排 第一可以通过创设情境，引出主题任务，通过围绕机器人传感器的探讨，体会传感器的应用需求，从而引出传感器的知识，通过介绍多种具有传感器的机器人，让学生充分感受到传感器的作用。介绍几种传感器，如温度传感器、声音传感器、传感器等还可以让学生课后去收集有关传感器的知识，进行交流。 第二主要围绕运用红外传感器来解决让学生了解红外传感器的工作原理。传感器后，编写程序需要运用结构，如果直接使用传感器编写程序，使用方法和是类似的，不需要设置分支结构。当然也可以使用分支图标来实现。本课主要学习有关传感器的基本知识，进一步感受机器人的“智能”特点。重点是让学生通过对传感器的认识，了解机器人中的传感器是如何发挥作用的，从而对机器人的智能处理过程有一个初步的感受。 通过介绍一些常用的传感器，让学生了解机器人的“感觉器官”也是多种多样的，有像人眼睛一样的“红外传感器”，有像皮肤一样的“触传感器”，有像耳朵一样的“声音传感器”有了这些传感器，机器人就更“聪明”了。 由于使用了传感器，编写的机器人程序就不再是顺序结构的，这里可以让学生初步感受结构的机器人程序设计。 知识与技能：并能够红外传感器检测障碍物等。 情感态度与价值观：培养钻研精神，通过动手实验第一手资料是很宝贵的应用所学知识来解决现实生活中的实际问题，培养信息素养。 教学重难点 1．重点：传感器的使用。 难点： 如何传感器，调试、并获取相关的参考值观察分析实验例证主学习播放影片剪辑片段，引入课题播放影片剪辑片段《终结者2》及机器人视频《迎宾机器人》通过影片和视频片段，我们看到机器人具有我们人脑的一部分功能。机器人的核心是其核心，光有发号施令还不行，要让机器人处理视频中的各种复杂的事务，对周围的环境很快做出反应，是靠各种传感器来实现的，他们好像我们人类的眼、耳、口、鼻、舌。 什么是传感器？ 传感器是机器人的“感觉器官”，是一种电子元件或装置，能响应或感知被测量的物理量或化学量，并按一定规律转换成电信号，以供机器人核心识别。它就像人的眼睛、耳朵、鼻子一样，能够感应到周围环境的信息，并把这些信息传递给机器人的“大脑”。有了传感器，机器人就变得更加聪明了。 传感器传感器练 习：将已经认识的几种传感器，填写在下表中。． 传感器名称 作用 3．机器人的“眼睛”眼睛是人们心灵的窗户，人们80%的信息都是通过视觉获取的，是非常重要的器官。机器人的视觉传感器也一样非常重要，它主要通过红外传感器来“看”东西。 传感器练习：红外传感器（以下简称红外）具有一对红外信号发射与接收二极管，发射管发射一定频率的红外信号，接收管接收这种频率的红外信号，当红外的检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外信号反射回来被接收管接收，经过处理之后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人即可利用红外波的返回信号来识别周围环境的变化。 用途范围：通过检测光强变化计数人数通过测试反向光强来辨别颜色测量一个光源的光强典型应用和说明:实例1：沿黑线机器人。实例2：控制路灯在晚上自动打开。实例3：自动门。避障的机器人 教学重难点： 碰撞传感器及其工作原理；I/O通道设置；碰撞算法分析比较；碰撞程序设计。 学生分析： 有一定的 while 1 //永远循环 v_IO6 ReadIO 6 ;//读碰撞数据 if v_IO6 0 //没有碰撞 （略） if v_IO6 1 //发生碰撞 （略） （3）下载程序，测试机器人碰撞实验 （4）填写实验报告 （5）根据实验报告记录进行交流 实验结果，如果实验没有成功，找出原因所在 （6）教师评价 评价从二个方面入手：学习态度方面（是否积极投入、主动参与）；实验方面（成功与否，发现问题与解决问题，提出改进意见等）。 （7）研讨：算法一和算法二的区别 查看原程序代码，分析程序结构。 4．避障任务设计 碰撞传感器类似我们的触觉器官，如果机器人具有视觉功能的传感器，就可以“看”到障碍物，从而实现避障处理。 问题：请回想一下，机器人是否具备“看”功能的传感器？ 回答：（略） 问题：红外传感器的的工作原理是什么？它工作在哪个I/O通道？ 回答：（略） （1）提出任务 避障任务：改进碰撞实验。 要求：当机器人检测到前方有障碍物时，停止前进，声音警告。 拓展任务：当机器人检测到有障碍物时，自动避开，实现安全转向（转向自定）。 问题：碰撞实验和避障实验的算法是否有本质差异