以微控器及模糊运算为核心设计具寻回功能遥控车及智慧型节能台灯ppt.pptVIP

* 以微控器及模糊運算為核心設計具尋回功能遙控車及智慧型節能檯燈 指導教授:黃世演　 學生 :黃沛嘉 中華民國98年7月22日 大綱 緒論 系統架構與處理流程 模糊運算 實驗結果 結論 緒論 1/4 研究動機 隨著人類日常生活電子化腳步的演進，從簡單的電視遙控器、咖啡爐、電風扇、冷氣到複雜的車輛智慧化控制等，微控器 MCU 幾乎無所不在，也正由於應用範圍廣，使得MCU有著比其他IC元件更為寬廣的市場特性。 微控制器已普遍應用於各式智慧型玩具，例如：機器人玩具、智慧型電子存錢筒、智慧型遙控車。 OU Robot 互動反應 4種心情表現、肢體動作 音樂播放器 觸摸感測器 頭、腹 紅外線感測器 頭部兩側 左臂音量調節開關 語音系統 Q-steer紅外線微型遙控車 紅外線的遠距離控制 全方位行進 雙頻道無線遙控 智慧型電子撲滿-皮克 硬幣投幣時自動累加計算功能 可設定與變更儲蓄目標 不同幣種可發不同音效 達成儲蓄目標進度音樂獎勵 緒論 2/4 與普通家居相比，家庭自動化不僅具有傳統的居住功能，提供舒適安全、高品質且宜人的家庭生活空間；還由原來的被動設備轉變為主動且具智慧的系統。 微控制器已普遍應用於提升各種家電控制效能，例如：智慧型吸塵器、智慧型洗衣機等。 RV-88趴趴走機器人 特殊感應設計,不致滾下樓梯. 紅外線遙控 前緣設計彈性保險桿,沿壁遊走清潔; 內建Fuzzy智慧程式 渦輪交叉地毯式搜索,絕無死角 三洋 洗衣機 Neuro Fuzzy智慧型控制可顯示、調整洗衣/洗清/脫水時間及次數自動偵測顯示水量及洗劑用量面板LED顯示，操作清晰方便 洗衣結束，電源自動關閉控制 緒論 3/4 研究目的 針對市場調查，搜尋市面上玩具車具備哪些功能，其功能大都注重於外觀、聲光效果以及特技表演，在一些智慧型控制功能；如紅外線、聲控，並沒有相當重視。 傳統遙控玩具車在高速移動中，若超過遙控器信號的有效範圍時，車子將失去聯繫 簡稱失聯 。 我們提出以微控器為核心，實現具尋回功能之遙控車，以解決失聯之困境。當遙控車失聯時，會進入尋回模式，以螺旋方式，逐圈放大搜尋範圍，並可以避開障礙及掙脫被卡住的困境。 緒論 4/4 傳統燈具設計有手調亮度的功能，每當環境照明已變化 如房間燈開或關 則需再調整，否則檯燈的照明區會有太亮或太暗的問題。 我們以微控器為核心，設計具恆光功能之智慧型節能檯燈，系統設有檯燈照明區感測裝置。當光感測器量測的亮度，利用模糊演算法自動調整檯燈的光線輸出，以達到檯燈照明度維持在所設定的亮度範圍之功效。另外採用高亮度LED當作光源，其功率消耗，也遠低於傳統省電燈泡，達到節能之目的。 系統架構與處理流程 1/15 遙控車系統架構 圖1 遙控車系統架構圖 TA7279P SRF05 GP1S50 nRF2401 系統架構與處理流程 2/15 開始 一般之遙控模式 失聯 卡止 障礙 掙脫卡止 逃脫 閃避障礙 螺旋搜尋 找到遙 控訊號 發送警訊 停止車子 Yes No Yes No Yes No Yes No Yes No 圖2 遙控車系統流程圖 系統架構與處理流程 3/15 圖3 遙控模式與失聯判斷 接收解碼並對應到馬達驅動電路控制邏輯訊號 發射按鍵對應遙控方向編碼 按鍵 請求 發射一組特定編碼訊號 A 收到A訊號 失聯狀態 開始 Yes No Yes No 遙控模式與失聯判斷 系統上遙控模式與傳統遙控方式相同，具有前進、後退、左右轉等基本功能，遙控器和車子間的通信訊號都經編碼，以 溝通各種訊息。 系統架構與處理流程 4/15 螺旋搜尋 在預設時間內，未收到遙控信號時，微控制器會驅動車子進行螺旋式搜尋，其中螺旋式是指預設時間內車子直線前進和轉彎兩種動作的方式，致使車子擴大旋轉半徑。 圖4 在空曠區，無障礙，車子自動搜尋遙控器 系統架構與處理流程 5/15 障礙偵測 偵測障礙是利用安裝在車子前面、左邊及右邊三個方向的超音波模組 具發射與接收端 ，在控制流程上會比較三個超音波模組偵測到的距離後再決策出車子往無障礙方向行駛。 圖5 微控器控制超音波發射與接收路徑 系統架構與處理流程 6/15 以輪詢方式進行發射與接收，決策出車子避障的方向。由於外部中斷源受限於特殊腳位及微控器腳位不足的問題，因此在電路上我們利用多工器與解多工器來解決此問題。 發射觸發訊號啟動計時器 Ta 利用外部中斷等待脈波負緣觸發 計數N值控制多工器/解多工器的選擇線選擇超音波發射與接收方向 N 3 在預設時間內並無中斷請求表示無障礙 比較三個方向超音波脈波寬度決策避障方向 開始 中斷 Ta 預設時間 紀錄中斷時間 Yes Yes Yes No No No 圖6 障礙偵測流程