matlab验证坦福机械手雅可比矩阵.docVIP

引Stanford Arm Forword Kinematics 的基本结论： 一．计算的Jacobian结果 二．各级矩阵 三．矢量叉积法 J=[J1 J2 J3 J4 J5 J6] 四．验证直接微分法和矢量叉积法的结果一致： 1.J1 与直接求导比较：…………………….. 2.J2 matlab的计算验证过程： syms c6 s6 c5 s5 c4 s4 T65=[c6 -1*s6 0 0;0 0 -1 0;s6 c6 0 0;0 0 0 1] T54=[c5 -1*s5 0 0;0 0 1 0;-1*s5 -1*c5 0 0;0 0 0 1] T43=[c4 -1*s4 0 0;s4 c4 0 0 ;0 0 1 0;0 0 0 1] T63=T43*T54*T65 T63 = [ c4*c5*c6-s4*s6, -c4*c5*s6-s4*c6, c4*s5, 0] [ s4*c5*c6+c4*s6, -s4*c5*s6+c4*c6, s4*s5, 0] [ -s5*c6, s5*s6, c5, 0] [