单摆问题研究-理论力学论文.doc

单摆的自由振动研究 能源2班 徐士尧 201200181195 摘要：该文对单自由度系统的振动进行了研究，给出了一种研究单自由度振动的方法，并以单摆的振动为例做了详细的说明。笔者将常微分方程运用到力学模型“单摆振动”的研究上，找到了单摆运动的一般规律。 关键词：单摆 阻尼 共振 引言：振动是日常生活和工程技术中常见的一种运动形式，它既被广泛应用，又可带来危害。例如单摆的往复运动、弹簧的振动、乐器中弦线的振动、机床主轴的振动、电路中的电磁震荡等等。下面我以单摆为研究对象来讨论有关自由振动和强迫振动的问题。 振动是指系统在某一位置附近的往复摆动，如单摆的自由振动。最低点是小球的势能极小值点，也是小球的平衡位置，除非小球能刚好被禁止放在最低点，否则便会来回往复摆动。可以想象，如果没有任何空气阻力带来的能量损耗，这个小球将会永不停止地来回摆动下去，这就是无阻尼自由振动的模型；而实际中总是有空气阻力损耗能量，小球的摆幅将会越来越小，最终停在最低点位置，此为有阻尼自由振动；而如果不停地从外界给小球输入能量，激励小球运动，即使有空气阻力耗散能量，小球也能不停地运动下去，此为受迫振动。下面我们一一来看。 无阻尼自由振动 分析小球受力即运动，则其无阻尼微小振动的方程为 (1) 记，这里0是常数，（1）式可变为 （2） 方程通解为 ， (3) 令 ， ， 因此，若取 ， 则式（3）可以改写为 从方程的解可以看出，不论反映摆初始状态的A 和为何值，摆的运动总是一个正弦函数，这种运动就是简谐振动，周期T=，且摆的周期只依赖于摆长l，而与初值无关。 有阻尼的自由振动 从上述解可以看到，无阻尼的自由振动是按正弦规律做周期运动，摆动似乎可以无限期的进行下去。但是，实际情况并非如此，摆总是经过一定时间的摆动后停下来，这是由于空气阻力的作用，其自由振动方程为： （4） （5） 记 ，这里是正常数，所以上式可以改写为 （6） 它的特征方程为 特征根为 对于不同的阻尼值n，微分方程有不同形式的解，分别代表不同形式的运动形式，现分下面三种情况进行讨论： 小阻尼的情形： 当时，记，则，此时方程（6）的通解为 和前面的无阻尼情形一样，可以把上式通解改写成如下形式： （7） 从式（7）可见，摆的运动已不是周期性的，振动的最大偏离随着时间的增加而不断减小，最后趋近于平衡位置，而从一个最大偏离到达下一个最大偏离所需时间为 。 大阻尼的情形： 当时，特征方程有两个不同的负实根，方程的通解为： （8） 从式（8）可以看出摆的振动也不是周期的，因为方程对于t最多只有一个解，因此摆最多只通过平衡位置一次，而 当t足够大时，的符号与的符号相反。因此经过一段时间后，摆就单调地趋于平衡位置，因而在大阻尼的情形下，运动不再是周期性的，且不再具有振动的性质。 临界阻尼的情形： 当时，方程的通解为 （9） 从上式可以看出，摆的振动也不是周期性的，它的运动规律同样不具有振动的性质。 无阻尼强迫振动 以上谈到的无阻尼和有阻尼振动都是自由振动，而当一个振动系统还经常受到一个外力的作用时，这种振动称为强迫振动。最常见的外力是按周期变化的，这里仅以以正弦规律变化的外力作用为例。 此时单摆微小强迫振动方程可写为 （10）=0的情形。 令 ，设 为已知常数，p为外力圆频率。这时（10） （11） 方程对应于其次线性微分方程的通解为