一种机器人避障的新方法.docVIP

一种机器人避障的新方法 　　摘 要：提出一种超声波避障的新方法――重心向量法，该方法通过建立坐标系，计算安全区域和重心向量的方法，引导机器人的运动。在计算距离时考虑机器人本身的尺寸，提高算法的准确度，并且进行matlab仿真，讨论超声波测距门限和机器人的决策周期对于该算法应用的影响。该方法原理简单，效果明显，具有一定的实用价值。 　　关键词：安全域重心向量法 多个超声波传感器 机器人避障 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）007-032-02 　　本实验在一个机器人上安装三个互相垂直的超声波传感器，采用超声波传感器采集的信息，结合机器人本身的尺寸，构建出一个安全区域，采用安全域重心向量法，可以有效的实现机器人的避障。 　　1 超声波传感器系统的设计 　　为了获取各个方向的障碍物情况，提高整个检测系统的稳定性，我们采用三个超声波传感器。多数研究中采用了十多个传感器围成一圈，但是，在那样的情况之下，很容易引起信号交叉干扰，导致环境信息的错误获取，很容易导致避障路径规划的错误。本研究中，我们将三个超声波传感器安装在机器人的前方、左边、右边，可以有效地防止各个传感器的超声波脉冲之间的干扰，又能够获取足够的环境信息。 　　2 坐标系的建立和重心向量的计算 　　首先，我们取一个检测门限距离 ，如果测出来的距离超过 或者没有检测出障