设有单位反馈的炮指挥仪伺服系统.docVIP

6-1 设有单位反馈的火炮指挥仪伺服系统，其开环传递函数为 若要求系统最大输出速度为，输出位置的容许误差小于，试求： （1）确定满足上述指标的最小Ｋ值，计算该Ｋ值下系统的相角裕度和幅值裕度； （2）在前向通路中串接超前校正网络 计算校正后系统的相角裕度和幅值裕度，说明超前校正对系统动态性能的影响。 解 (1)确定满足（转/分）=/秒和 的: （1/秒） 作系统对数幅频特性曲线如图解5-32(a)所示： 由图可知 算出相角交界频率 (2)超前校正后系统开环传递函数为 作校正后系统对数幅频特性曲线如图解5-32(b)所示，由图得： ， 算出 , ， 。 说明超前校正可以增加相角裕度，从而减小超调量，提高系统稳定性；同时增大了截止频率，缩短调节时间，提高了系统的快速性。 6-2 设单位反馈系统的开环传递函数 试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标： （1）在单位斜坡输入下的稳态误差； （2）截止频率ωc≥7.5(rad/s)； （3）相角裕度γ≥45°。 解 依指标： ∴ 画未校正系统的开环对数幅频特性如图5-33所示。 依Bode图（幅频），得： 校正前系统相角裕度： 定,作图得： 作图使： , 过C点作20dB/dec直线交出D点（），令（）得E点（）。这样得出超前校正环节传递函数： 且有： 校正后系统开环传递函数为： 验算：在校正过程可保证： 全部指标满足要求。 6-3 设单位反馈系统的开环传递函数 要求校正后系统的静态速度误差系数Ｋv≥5(rad/s)，相角裕度γ≥45°，试设计串联迟后校正装置。 解 （I型系统） 取 校正前 （系统不稳定） 采用串联迟后校正。试探，使 取 取 取 取 过作，使；过画水平线定出；过作-20dB/dec线交0dB线于。可以定出校正装置的传递函数 校正后系统开环传递函数 验算： 6-4 设单位反馈系统的开环传递函数为 （1）若要求校正后系统的相角裕度为30°，幅值裕度为10～12(dB)，试设计串联超前校正装置； （2）若要求校正后系统的相角裕度为50°，幅值裕度为30～40(dB)，试设计串联迟后校正装置。 解 (1) 依题作图未校正系统的对数幅频特性曲线如图解5-35(a)所示 校正前： , (系统不稳定） 超前校正后截止频率大于原系统，而原系统在之后相角下降很快，用一级超前网络无法满足要求。 (2) 设计迟后校正装置 经试算在：处有 ∴ 取 对应 在 以下24.436dB画水平线，左延10dec到对应ω=处,作线交0dB线到E：，因此可得出迟后校正装置传递函数： 试算： 由Bode图： 幅值裕度h不满足要求。为增加，应将高频段压低。重新设计：使滞后环节高频段幅值衰减40dB()。求对应处的 查惯性环节表,在处： 以交0dB线于E：（）