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过程控制系统 实 验 指 导 书 信息与控制学院 实验一 实验目的 (1) 熟悉Simulink的常用界面以及常用的功能模块； (2) 掌握C-C工程整定参数的方法； (3) 掌握Z-N工程整定参数的方法实验内容 已知被控广义对象的传递函数为： 采用工程整定参数的方法，利用PID控制器，完成P、PI、PID控制时的参数整定、系统仿真图、单位阶跃响应。 实验原理 由题目可知系统的增益K、时间常数T和纯迟延时间τ分别为：K=8、τ=180s、T=360s。 1、C-C工程整定参数方法 根据C-C工程整定方法的计算公式，可得 ① P控制时：Kc=(T/τ+0.333)/K=0.2916 利用图1.1所示的Simulink系统方框图，将仿真时间设置为2000，启动仿真，便可在示波器中看到如图1.1所示的系统在P控制时的单位阶跃响应曲线。 图1.1 系统仿真图及阶跃响应曲线（P控制） ② PI控制时：Kc=(0.9*T/τ+0.082)/K=0.2353； Ti =(3.33*τ/T+0.3*(τ/T)^2)/(1+2.2*τ/T)*T=298.2857 利用图1.2所示的Simulink系统方框图，将仿真时间设置为2000，启动仿真，便可在示波器中看到如图1.2所示的系统在PI控制时的单位阶跃响应曲线。 图1.2 系统仿真图及阶跃响应曲线（PI控制） ③ PID控制时：Kc=(1.35*T/τ+0.27)/K=0.3713； Ti =(2.5*τ/T+0.5*(τ/T)^2)/(1+0.6*τ/T)*T= 380.7692 Td=(0.37*τ/T)/(1+0.2*τ/T)*T=60.5455 图1.3 系统仿真图及阶跃响应曲线（PID控制） 由图1.3可知，根据C-C工程整定方法得到的控制器参数，系统在PID控制时阶跃响应的超调量大约为60%，上升时间大约为300s；过渡过程时间大约为2000s。 2、Z-N工程整定参数方法 根据Z-N工程整定方法表，可得 ① P控制时：Kc =1/δ=T/(τ*K) =0.25； ② PI控制时：Kc =1/δ=T/(1.1*τ*K)=0.2273；Ti =3.3*τ=594； ③ PID控制时：Kc =1/δ=T/(0.85*τ*K)=0.2941；Ti=2*τ=360；Td=0.5*τ=90 利用以上所示系统的Simulink方框图，设置相应的控制器参数后，启动仿真，便可在示波器中看到如图1.4所示的系统在P、PI和PID控制时的单位阶跃响应曲线。 图1.4 阶跃响应曲线（P、PI、PID控制） 由图1.4可知，根据Z-N工程整定方法得到的控制器参数，系统在PID控制时阶跃响应的超调量大约为30%，上升时间大约为300s；过渡过程时间大约为1500s。 实验要求 在Simulink环境下，完成两种工程整定方法下的控制系统仿真图及阶跃响应图。 实验 串级控制系统仿真 一、实验目的 (1)加深对串级控制系统原理的理解； (2)初步掌握串级控制系统的分析与设计方法。 二、实验内容 某隧道窑系统，构成以烧成温度为主变量，燃烧室温度为副变量的串级控制系统，假设主、副对象传递函数分别为： 控制器采用PID控制器，其中Kp=0.36，Ti=45，Td=0。 1、单回路控制方式 （1）分别完成烧成温度温度三、实验原理 1、单回路控制系统 2、控制系统 四、实验要求 、在Simulink环境下，完成单回路控制系统仿真图及阶跃响应。 、在Simulink环境下，完成串级控制系统仿真图及阶跃响应。 实验 补偿控制系统仿真 一、实验目的 1、进一步理解前馈—反馈控制系统的结构； 2、加深对系统性能和整定方法的理解。 二、实验内容 已知前馈-反馈控制系统中控制通道和干扰通道的传递函数分别为： 假设反馈控制器 采取PI控制，试整定该系统。 三、实验原理 （1）根据前馈—反馈控制系统的方框图，利用题目的传递函数建立如图4.1所示系统的Simulink仿真模型。图中PID Controller模块（PID Controller）复制于Simulink的扩展模块库Simulink Extras中，它们的参数分别设置为Kc、Ki和0。 图4.1 前馈—反馈控制系统的Simulink仿真图 Sum（2）断开图中开关switch1和switch2，使系统处于无干扰的反馈运行状态下