积分分离PID控制算法及仿真课程设计.docVIP

《计算机控制技术》 题目：积分分离PID 积分分离式PID 其中：e t 微控制器输入，u t 微控制器输出。对上市进行零初始条件下的拉氏变换，得PID控制器的传递函数为： 式中，u（k）为k时刻控制器的输出量;KP，KI，KD分别为比例系数，积分系数和微分系数;e（K）为当前时刻系统的位置与期望值之差;e（k-1）为上次采样时刻的系统的位置与期望值之差。 从上式可见，积分分离PID控制算法，只是在常规PID控制算法的积分项前乘一个系数 β,以此来控制积分作用是否有效。当β 1时积分有效，当β 0时积分项无效。 SIMULIK仿真结构图如下： 回路曲线图 采用积分分离HD控制算法以后，控制效果如图5.12所示。由图可见，采用积分分 离PID控制算法使得控制系统的性能有了较大的改善 积分分离PID程序 /***************************************** 文件名：ACC3-2-1.C 功能描述：实现数字PID调节器的功能。 *****************************************/ #include #include #include /***************************************** 宏定义 *****************************************/ #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define ADC_7 XBYTE[0x7ff0] //定义模数转换IO地址 #define DAC_1 XBYTE[0x7ff2] //定义D/A第一路的IO地 /***************************************** 全局变量定义 *****************************************/ sbit str P1^7; //定义A/D启动信号 sbit DIN0 P1^0; //声明同步信号 uint data time; //声明变量，用于定时 uchar data t0_h,t0_l; //用于存储定时器0的初值 char TK 5; //声明采样周期变量,//采样周期＝TK*10ms char TC; //TK的变量 float kp 0.20; //比例系数 char ti 1.5; //积分系数 char td 0.015; //微分系数 char IBAND 5; //积分分离值 char EK; //当前采样的偏差值 char EK_1; //上一次采样的偏差值 char AEK; //偏差的变化量 char UK; //当前时刻的D/A输出 int ZEK; /***************************************** 主函数 *****************************************/ void main void TMOD 0x01; time 10; //定时10ms t0_h 65536-500*time /256; //计算定时器0初值 t0_l 65536-500*time %256; t0_l t0_l+20; //修正因初值重装而引起的定时误差 TH0 t0_h; TL0 t0_l; IT1 1; //边沿触发中断 EX1 1; //开外部中断1 ET0 1; //开定时中断0 TR0 1; //启动定时器 TC 1; DAC_1 0x80; //D/A清零 EK EK_1 0; //变量清零 AEK UK 0; ZEK 0; EA 1; //开总中断 while 1 ; /********************************************** 函数名：INT1 功能 ：1号外部中断服务程序 参数 ：无* 返回值：无 * ***********************************************/ void int1 interrupt 2 using 2 float P,D,I,TEMP; DIN0 1; //读取输入前，先输出高电平 if DIN0 //判同步信号到否 EK EK_1 0; //变量清零 UK AEK 0; ZEK 0; DAC_1 0x80; //D/A输出零 TC 1; else TC--; //判采样周期到否 if TC 0 EK ADC_7-128; //采样