自动控制原理标准实验技巧.doc

电子科技大学 自动化工程学院 标 准 实 验 报 告 （实验）课程名称 自动控制原理 电子科技大学教务处制表 电 子 科 技 大 学 实 验 报 告 学生姓名： 陈音学 学 号：2014070902029 指导教师： 实验地点：C2 507 实验时间： 实验室名称： 实验项目名称：系统认识与系统测试 实验学时：4 实验原理： 实验原理图如下： 被测试系统是指：由控制部分，电动机，反馈电位器组成的部分。 在该实验中要求：1 测试输入(外部、计算机)信号与输出角度信号之间的关系（曲线）。 2 测试反馈电位器的输出电压与角度信号之间的关系（曲线）。 实验电路图 实验目的：1了解开环系统的工作状态，掌握闭环系统反馈极性的判别方法及其影响。 2 掌握系统相关数据的测试方法。 实验内容：1 测试输入(外部、计算机)信号与输出角度信号之间的关系（曲线）。 2 测试反馈电位器的输出电压与角度信号之间的关系（曲线）。 实验器材：XZ-IIC型实验仪 计算机 自动控制原理实验仪 万用表 实验步骤： 1 将系统接为单位负反馈系统，适当选取K值(约等于3)。 2 在-5V－+5V范围内 间隔0.5V调整R的输出电压(用万用表监测)，读出对应的输出角度值(可用计算机读出)。 3 断开系统输入，用手转动电机，在-150°－+150°间每隔10°选取一测试值用万用表监测反馈电位器的输出电压并作好记录。(用计算机监测给定角度) 实验数据及结果分析：实验机计算机的给定电压与系统输出角度的关系： 给定电压 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2.03 2.5 3 输出角度 -110 -90.4 -77.2 -53.9 -39.4 -22 0 17 35.5 55.5 67.8 90.4 107.6 横轴－计算机的给定电压 纵轴－系统输出角度 系统输出角度与反馈电压间的关系： 输出角度 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90 -80 -70 -60 反馈电压 -4.29 -4 -3.71 -3.42 -3.087 -2.801 -2.51 -2.29 -1.94 -1.658 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 50 -1.366 -1.085 -0.8 -0.52 -0.233 0 0.346 0.628 0.915 1.196 1.483 60 70 80 90 100 110 120 130 1.77 2.052 2.338 2.628 2.913 3.201 3.82 4.11 横轴－系统输出角度 纵轴－反馈电压 外部输入电压与系统输出角度的关系： 外部输入电压 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 输出角度 -115 -86 -76 -48 -36 -20 0 16 36 53 68 85 107 横轴－外部输入电压 纵轴－输出角度 实验结论： ： 报告评分： 指导教师签字： 实验项目名称： 随动系统的时域特性分析 实验学时：2 实验原理： 图21 实验系统方块图 该实验主要研究系统前向增益K与系统反馈增益H的变化，对系统时域指标的影响。 由于本系统负载摆杆有一限位挡杆，不能连续转动，不宜做系统开环实验，故只做闭环实验。 1）系统前向增益K与系统性能的关系 系统输入为单位阶跃信号(refi=1v)，先固定反馈增益H为1，设置不同前向增益K=0.3，0.5, 1, 1.5 , 2 , 2.5 , 3（前向增益K首次设置为1），观察并记录其不同的输出响应曲线。并注意观察对稳态控制精度的影响。 2）系统反馈增益H与系统性能的关系 系统输入为单位阶跃信号(refi=1v)，先固定前向增益K为1，设置不同反馈增益H=0.5, 1, 1.5 , 2 , 2.5 , 3（反馈增益H首次设置为1），观察记录其输出响应曲线。并注意观察稳态值及对稳态控制精度的影响。 实验目的： 了解系统频域分析方法。分析并掌握前向增益和反馈增益对系统稳定性的影响，并观察对稳态控制 精度的影响。