第5章视觉触觉传感器分解.pptVIP

习题详解 第五章 视觉、触觉传感器 本章学习要求： 了解触觉传感技术的原理及工程应用； 掌握接近觉传感技术的原理及工程应用; 了解视觉传感技术的原理及工程应用； 了解听觉传感技术的原理及工程应用； 传感器与测试技术 5.1 触觉传感器 一、 触觉传感器： 接触觉、压觉、力觉和滑觉 1. 接触觉传感器 检测机器人手指与外界物体是否接触，如感受是否接触地面，是否抓住物体等。 当传感器与物体接触时，电极导通工作，输出“0”、“1”信号。 第五章 视觉、触觉传感器 压阻型压觉传感器 利用材料的内阻随压力变化的压阻效应制成的。上层的列电极与下层的行电极相互垂直，行列电极的交叉点即为传感阵列的一个敏感单元。 2. 压觉传感器： 检测机器人手指握持面上承受的压力 5.1 触觉传感器 光电型压觉传感器 当弹性触头受压时，触杆下伸，发光二极管射向光敏二极管的部分光线被遮挡，于是光敏二极管输出的电信号随压力增大而减小。通过多路模拟开关依次选通阵列中的感知单元，并经A/D转换即可感知物体的形状。 5.1 触觉传感器 3. 力觉传感器 该图为筒式六自由度腕力传感器，外侧由八根弹性梁支撑，四根为水平梁，四根为垂直梁。水平梁的上下两侧、垂直梁的左右两侧贴有应变片，组成差动半桥。根据贴片处的应变量，可得到施加于传感器 x、y、z方向的力