因为惯性常数,所以取周期为惯性常数的十分之一即。.docVIP

因为惯性常数，所以取周期为惯性常数的十分之一即。 设计目标：；； 其中 为对象纯滞后时间常数； 为要求的等效惯性时间常数； 为采样周期； 对用零阶保持器法离散化，可得系统的闭环传递函数 广义对象传递函数 所以大林算法的数字调节器 用表征振铃摆动幅度，。本题中 所以当 当 下边我们分别讨论有振铃和无振铃两种情况： 无振铃时： 本题中 对象特性： 设计目标：； 闭环传递函数： 广义对象传递函数 所以大林算法的数字调节器 理论结果对比： 编程运行后截图如下： （1）理论输出量y： y(21t)=0.0644929999999999948 y(22t)=0.1248266529509999970 y(23t)=0.1812692076222311710 y(24t)=0.2340716126150506620 y(25t)=0.2834686321026682610 y(26t)=0.3296798896124709670 y(27t)=0.3729108444916939820 y(28t)=0.4133537053978913470 y(29t)=0.4511882848756653690 y(30t)=0.4865827988191793740 ………………对比看出理论结果和图像一致 （2）理论误差量e 因为 所以 e[21T]=0.935507000000000088 e[22T]=0.875173347049000294 e[23T]=0.818730792377769467 e[24T]=0.765928387384950393 e[25T]=0.716531367897333293 e[26T]=0.670320110387531143 e[27T]=0e[28T]=0e[29T]=0.548811715124338684 e[30T]=0.513417201180825566 ………………对比看出理论结果和图像一致 （3）理论控制量u u[0T]=0.084714304479180338 u[1T]=0.087306617168096984 u[2T]=0.089731738798264377 u[3T]=0.092000452347463416 u[4T]=0.094122845345939135 u[5T]=0.096108354729249806 u[6T]=0.097965808798334095 u[7T]=0.099703466473366073 u[8T]=0.101329054015935061 u[9T]=0.102849799382830676 ………………对比看出理论结果和图像一致 有振铃时： 本题中 对象特性： 设计目标：； 闭环传递函数： 广义对象传递函数 所以大林算法的数字调节器 消除振铃： 由可见 可能引起振铃的因子为 只要把该因子中含有左半平面的极点的z用1替换即可消除振铃 用工具matlab解方程得 Z＝1.0614 + 0.1484i 1.0614 - 0.1484i 0.9663 + 0.4345i 0.9663 - 0.4345i 0.7886 + 0.6853i 0.7886 - 0.6853i 0.5456 + 0.8763i 0.5456 - 0.8763i 0.2583 + 0.9893i 0.2583 - 0.9893i -0.0484 + 1.0137i -0.0484 - 1.0137i -0.3476 + 0.9475i -0.3476 - 0.9475i -0.6131 + 0.7964i -0.6131 - 0.7964i -1.0000 -0.9544 + 0.3005i -0.9544 - 0.3005i -0.8215 + 0.5741i -0.8215 - 0.5741i 所以引起振铃的因子可化为[z-(1.0614 + 0.1484i)][z-(1.0614 - 0.1484i)][z-(0.9663+0.4345i)][z-(0.9663-0.4345i)][z-(0.7886 + 0.6853i)] [z-(0.7886 - 0.6853i)] [z-(0.5456 + 0.8763i)] [z-(0.5456 - 0.8763i)][z-(0.2583 + 0.9893i)] [z-(0.2583 - 0.9893i)] [z-(-0.0484 + 1.0137i)] [z-(-0.0484