非结构化道路环境理解解析.ppt

非结构化道路图像理解 一.道路图像理解综述 道路检测 连续帧道路检测 道路偏离检测 道路识别与跟踪 1.道路检测 1.1 基于特征的方法 1.1.1 道路区域检测 1.1.2 道路边缘检测 1.2 基于模型的方法 1.2.1 建立道路模型 1.2.2 提取车道线像素 1.2.3 拟合车道模型 1.1 基于特征的方法 基于特征的方法不需要道路的几何结构信息, 主要利用图像中道路区域的颜色、纹理、边缘等低级特征从图像中检测出路区域或路边缘。 1.1.1 道路区域检测 图像预处理： 选定感兴趣区域, 消除噪声，边缘增强 边缘抽取： 常用的边缘算子包括Canny、Roberts、 Laplace、Prewitt、Sobel等算子 二值化: 阈值的选取 Hough变换可以得到连续的道路直线 1.2 基于模型的方法 1)建立道路模型 对道路形状的假设 2)提取车道线像素 边缘检测、哈夫变换、模板匹配 3)拟合车道模型 直接拟合、哈夫变换和似然函数方法。 2.连续帧道路检测 将图像处理限制在上一帧图像的结果的邻域可以显著提高道路检测的速度, 降低对硬件的要求, 满足实时性要求。 3.道路偏离检测 道路偏离检测是在道路检测的基础上, 不仅给出道路信息, 还要给出车辆偏离道路中心的信息。 4.道路识别与跟踪 道路识别与跟踪系统建立在道