3第三节系统的能控性案例.ppt

小结 能控性定义 能控性判据1 能控性判据2 * * 第三节 系统的能控性 §7.3 系统的能控性 在线性系统的定性分析中，系统的能控、能观测性分析是一个很重要的内容。它们是系统的两个基本属性。 能控性和能观测性描述了输入 对状态 的控制能力和对状态的反映能力。我们知道系统的动态性能受闭环零、极点的支配。用闭环输入反馈难以任意配置零、极点，只能由状态反馈来实现。能任意支配状态和观测状态就显得很重要了。这就是研究系统能控性和能观测性的目的。 一、能控性定义： ①系统能控性直观概念： [例7-3-1]：系统的结构图如下： 显然，只能控制 而不能影响 ，我们称状态变量 是可控的，而 是不可控的。只要系统中有一个状态变量是不可控的，则该系统是不可控的。 [例7-3-2]：系统传递函数为： ， 其信号流图如下 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 可见，输入 到所有的状态变量都有一条通道相连，所以系统状态完全可控。 ②能控性定义： 线性定常连续系统的状态方程为： ，如果存在一个无约束的控制 ，能在有限的时间t内，把系统从任意状态 转移到任意其他的状态 ，则称系统状态完全能控，简称系统能控。 对于简单的系统，可以根据能控性的定义或方块图（信号流图）来判断系统的可控性（见例7-3-1和例7-3-2）。但是对于较复杂的系统，用上述方法可能会出现错误，需要借助一些定理来判断。 二、能控性判据： 1、能控性判据Ⅰ：线性定常连续系统 中，状态完全能控的充分必要条件是能控性矩阵 满秩。 即 若输入 ，则： ①当 为单输入（标量）时， 为 方阵。此时系统能控的充要条件是： 为非奇异阵。 [讨论]： ②当 为多输入时（矢量）时， 为 维矩阵，求秩困难。可用下列方法解决： [例7-3-3]： 上式为线性定常连续的单输入系统，我们称之为可控标准型。 所以 非奇异，不论 取何值，系统都是状态能控的。 [例7-3-4]：系统的动态方程为： 确定能控性条件。 ○ ○ ○ ○ ○ ○ [解]：信号流图如下： 从信号流图中可以看出， 能控， 能控的条件是 。所以系统完全可控的条件是 。 若用能控性判据Ⅰ判断： 若要 非奇异，只要求 即可。 2.能控性判据Ⅱ： 能控性判据Ⅰ只能判定系统是否可控，而不能说明哪些状态变量可控，哪些状态变量不可控。可控性判据Ⅱ要解决这个问题。 设系统的状态方程为： ①当 有互异特征根时 时，必存在非奇异阵 ，作 线性变换 有： 式中， 从上式看出：若 阵中某行元素全为零，则此行对应的状态变量不可控。如果有若干行元素全为零，则有若干个状态变量不可控。如果 中没有元素全为零的行，则 可控。 可控时， 可控吗？ [结论]：非奇异线性变换不改变系统的能控性。 [说明]线性变换后，系统的能控性矩阵为： 因为， 均满秩，所以 满秩， 故 能控。 [判据]：设线性连续定常系统 的特征值 互异，则系统状态完全能控的充要条件是：经非奇异线性变换后的对角标准型 中的 阵不包含元素全为零的行。其中， 。 ②当 有重特征根时，必可化为约当阵。作线性变换 [判据]