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第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.1 计算机控制系统的信号形式 多数受控物理参数的连续模拟信号 计算机所能处理的离散数字量 在许多实际系统中，采样器即为A/D转换器 全部工作由计算机时钟同步 A/D 计算机 D/A 受控制对象 传感器 e(t) e(kT) u(kT) u(t) c(t) r(t) + - 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2 信号采样与保持 2.2.1 采样定理 t o f(t) f(t) k f*(t) 控制信号 f*(t) t T o △ (a) (b) (c) 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.2 量化和量化误差： 采样信号是时间上离散而幅值上连续的信号，需要经A/D转换进行编码，才能用计算机进行处理。 量化单位为： 讲义P9 将会引起极限环或死区 见冯勇P361~P383 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.2.3 孔径时间及采样保持 1) 孔径时间 A/D变换字长，讲义P10 A/D编程 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2) 采样保持 3) 模拟量输出保持器 - + - + f(t) A1 A2 f*(t) 控制信号 C K 计 算 机 D/A 转 换 器 - + - + - + 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3 Z变换 2.3.1 Z变换的定义 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3.2 z变换的性质和常用定理 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3.3 z变换方法 级数求和法：根据z变换的定义来求函数的z变换，适用于简单函数。 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 2.3.5 用z变换求解差分方程 对于线性连续控制系统，系统的时域描述为线性常系数微分方程，可以用拉氏变换变成s的代数方程，因此可以大大简化求解过程。计算机控制系统属于离散系统，其时域描述为线性常系数差分方程，可用z变换变成z的代数方程，用代数方程来求解。 第二章 信号采样与Z变换理论基础