交互式程序设计2007_A卷.docVIP

课程名称：交互式程序设计 A卷 闭卷 适用专业年级：电子信息科学与技术05级、信息工程04级、自动化04级、电气工程及其自动化04级、测控技术与仪器04级 考试时间: 100 分钟 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总分 统分人 签名 题分 10 18 20 22 30 100 得分 考生注意事项：1、本试卷共 2 页，试卷如有缺页或破损，请立即举手报告以便更换。 2、考试结束后，考生不得将试卷、答题纸和草稿纸带出考场。 答案请写在密封线内和答卷纸正面，否则不记分 填空题（每空1分，共10分） 1、在编译JC代码时，不直接编译生成针对特定处理器的（机器代码），而是编译生成基于堆栈虚拟机的 （伪代码）。 2、机器人开机后，液晶显示屏右下角有“太极图”在跳动，如果看不到“太极图”跳动，则说明机器人的主板里没有了（操作系统），请为机器人下载该系统。 3、智能机器人的三大要素是：传感器、（微处理器）、和（驱动器）。 4、同一个数组的数组元素具有相同的（数据类型）和（首地址）。 5、指针变量是把（地址）作为其值的变量。 6、当一个数组以变量的形式传递给一个函数时，实际上是传递了（数组指针），而不是传递了（数组本身）。 二、选择题（每小题2分，共18分） 1、将函数作为进程来调用的函数是：（A） A、start_process B、seconds C、bumper D、analog 2 、做一只机器飞蛾，可以同时完成逃离、避障、追光、和随机漫游四个动作，主要原因是：（C） 机器人设置了同时做多件事的功能 这四个动作是作为进程来调用的，每个进程分时间片来完成 有优先级仲裁程序 这四个动作不可能同时进行 3、让机器人作为一台电子琴，发出“1”的声音，该声音持续一秒钟，应执行下面哪条语句？（C） A、beep 1.0，262 B、beep 262.0，1.0 C、tone 262.0，1.0 D、tone 1，262 4、在机器人中，可通过调用库函数采集模拟口PE0，获得光敏传感器的返回值。以下哪一种返回值，说明光线最强？（D） A、200 B、170 C、100 D、70 5、Drive 函数可用motor 函数来替代，如果drive 20,60 ，用motor 函数表示为：（D） A、motor 1,80 motor 2,40 B、motor 1,40 motor 2,80 C、motor 1,-40 motor 2,80 D、motor 1,80 motor 2,-40 6、在机器人与电脑正确连接过程中，以下哪种情况不会影响它们之间的通讯？（D） A、串口硬件故障 B、能力风暴操作系统被破坏 C、电池电压不足 D、喇叭故障 7、JC支持大部分的标准C的控制语句，但不支持以下哪种控制语句？（D） A、IF—ELSE B、WHILE C、FOR D、SWITCH 8、局部变量的作用域范围是：（B） A、整个函数文件 B、只在定义该变量的函数内 C、在各个函数内 D、在其他函数文件里也有效 9、for I 0；I 100；I++ printf “%d\n”,I ；将输出：（C） A、1到99的整数 B、1到99的二进制数 C、0到99的整数 D、0到99的二进制数 三、简答题（每小题10分，共20分） 请试着讲述PID控制算法在机器人直走中的应用。要求： 讲述PID控制算法的工作原理（4分） 答：调节器的输出是其输入的比例，积分，微分的函数； 讲述机器人如何应用PID控制算法进行直走控制的过程（6分） 答：左右轮有相同的设定值，对误差进行调整，根据左右轮的误差再对其中一个轮进行调整，使左右轮尽量保持一致，从而走直线。 机器人的调速系统采用了哪些装置（4分），它是如何进行调速的？（6分） 答：齿轮箱，为了达到一定的传动比，需要采取几级传动，一级一级的改变它的速度，知道将输出轴的速度调整到所需要的指标。 传动比：I Z1/Z2 Z1：主动齿轮的齿数； Z2：被动齿轮的齿数 输出速度：V输出 V动力源 * I 第 1 页 共 2 页 四、程序阅读题（22分） 以下是红外测障的程序，返回值：无0,左1,右2,前4。左发射PD2,右发射PD3,接收PE4（0x100A为PE口的地址，0x1008为PD口的地址）。 请同学们阅读程序后，完成： 1、在每条语句后加上注解；（其中每条注解1分，共14分） 2、请计算result 的值，即如何得出0、1、2、4这样的返回值。（每个结果2分，共8分） int ir_detector int val1, val2, val3, result； val1 read 0x100A 0b10000；