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章毓晋 TH-EE-IE 光流计算：灰度突变 从路径看灰度变化 从时间看灰度变化 7.3.2　光流方程求解 章毓晋 TH-EE-IE 光流计算：基于高阶梯度 考虑图象本身在灰度上的连续性（即考虑图象灰度的高阶梯度） 7.3.2　光流方程求解 章毓晋 TH-EE-IE 光流计算：基于高阶梯度 将上5式代入光流约束方程 7.3.2　光流方程求解 章毓晋 TH-EE-IE 光流计算：基于高阶梯度 各项独立 7.3.2　光流方程求解 章毓晋 TH-EE-IE 光流包含了场景结构的信息 7.3.3　光流与表面取向 章毓晋 TH-EE-IE 任意运动点的光流 d, e df / dt, dq/ dt 为该点在图象球坐标系中沿f 和q方向的角速度 观察者以速度S沿Z轴（正向）运动 7.3.3　光流与表面取向 章毓晋 TH-EE-IE r/r tanDq ≈ Dq，r/Dr tans 确定s 和t 7.3.3　光流与表面取向 章毓晋 TH-EE-IE 7.3.3　光流与表面取向 章毓晋 TH-EE-IE 通信地址：北京清华大学电子工程系 邮政编码：100084 办公地址：清华大学东主楼，9区307室 办公电话： 010 座机电话号码 传真号码： 010 座机电话号码 电子邮件：zhangyj@ 个人主页：/~zhangyujin/ 实验室网： 联 系 信 息 章毓晋 TH-EE-IE 第*页 第6讲 章毓晋 清华大学电子工程系 100084 北京 图象工程（下） 章毓晋 TH-EE-IE 第7章　景物恢复：多图象 7.1 单目景物恢复 7.2 光度立体学 7.3 从运动求取结构 章毓晋 TH-EE-IE 立体视觉： 优点：几何关系非常明确 缺点：需要确定双目图象中的对应点 单目图象（可单幅或多幅图象）恢复景物 “从 X 得到形状”（shape from X） 这里 X 可以代表阴影、轮廓、纹理、运动 基于多幅图象：不同光照，光流 7.1　单目景物恢复 章毓晋 TH-EE-IE 7.2.1　景物亮度和图象亮度 7.2.2　表面反射特性和亮度 7.2.3　目标表面朝向 7.2.4　反射图和 亮度约束方程 7.2.5　光度立体学求解 7.2　光度立体学 章毓晋 TH-EE-IE 一个点光源的辐射亮度（景物亮度）和图象上对应点的照度（图象亮度）之间的关系 7.2.1　景物亮度和图象亮度 章毓晋 TH-EE-IE 由两个立体角的相等可得（P.151~152）： 图象照度E是与所感兴趣的景物亮度L成正比的，并且与镜头的面积成正比，与镜头焦距成反比 7.2.1　景物亮度和图象亮度 章毓晋 TH-EE-IE 景物的亮度L不仅取决于入射到景物表面的光通量和入射光被反射的比例，还与光反射的几何因素有关，即与光照方向和视线方向有关： 7.2.1　景物亮度和图象亮度 表面面元的法线 一条光线 极角 方位角 参考线 章毓晋 TH-EE-IE 双向反射分布函数BRDF：f qi, fi; qe, fe 照度和亮度的比值 双向反射分布函数关于入射和反射方向是对称的 7.2.1　景物亮度和图象亮度 章毓晋 TH-EE-IE 两种极端的情况： 理想散射表面：朗伯（Lambertian）表面或漫反射表面，从所有观察方向看它都是同样亮的（与观察线和表面法线的夹角无关），并且它完全不吸收地反射所有入射光 7.2.2　表面反射特性和亮度 章毓晋 TH-EE-IE 理想散射表面被具有照度E的点源照明时的亮度 散射面反射的朗伯定律 一个理想散射表面受到均匀照度E 7.2.2　表面反射特性和亮度 章毓晋 TH-EE-IE 理想镜面反射表面： 反射光的波长仅取决于光源 而与反射面的颜色无关 将所有从 qi, fi 方向射入的 光全部反射到 qe, fe 方向上 7.2.2　表面反射特性和亮度 章毓晋 TH-EE-IE 用切面的朝向来表示表面在该点的朝向 切面的朝向可用表面的法线矢量来指示 目标表面可用与镜头平面（与象平面平行） 正交的距离–z来描述 7.2.3　目标表面朝向 章毓晋 TH-EE-IE 用偏微分参数化表面朝向 平行于矢量rx [1 0 p]T的线过切面的 x, y 处 平行于矢量ry [0 1 q]T的线过切面的 x, y 处 7.2.3　目标表面朝向 章毓晋 TH-EE-IE 目标表面法线和镜头方向间的夹角qe 目标相当接近光轴，则从目标到镜头的单位观察矢量