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实时系统 前后台系统 void main(void) { init_nrf2401(); init_uart(); init_misc(); while(1) { nrf2401_send_data(nrf2401_vehicle_address1,packet,3); delay_ms(5); If(cmd_ready) cmd_process(); } } 代码临界段 代码的临界段也称为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。 为确保临界段代码的执行，在进入临界段之前要关中断，而临界段代码执行完以后要立即开中断 对共享资源进行访问的代码通常是临界区 共享资源 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源。这叫做互斥（mutual exclusion）。 所谓独占资源通常也就意味着这段代码一旦开始执行就不允许被打断. MicroOS II中的任务 任务即是一个进程.UCOSII是多任务的可抢占操作系统.当然我们可以把一个复杂的事情分成多个简单的子任务,每个作为一个进程运行,这样可以简化复杂程序的设计. 任务=程序代码+堆栈+使用的CPU寄存器+任务控制块 任务控制块保存着所有与进程相关的信息,包括堆栈的指针和优先级 任务的堆栈则用来保存任务分配的局部变