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2005-08 第5章 工业机器人 第5章 工业机器人 5.1 概 述 5.1.1 工业机器人的概念 5.1.2 工业机器人的基本组成和结构特点 5.1.3 工业机器人的分类 5.4.2 工业机器人的控制 关节伺服控制 是以关节位置或关节轨迹为目标值的控 制形式。 作业空间伺服控制 5.5 工业机器人的感觉技术 机器人感觉技术可分为内部状态感觉和 外部状态感觉两大类。机器人对本身状态 （如位姿、速度和加速度）的检测称为内部 状态感觉；机器人对工作环境的感觉称为外 部状态的感觉。 视觉传感器 视觉一般是利用光（也可采用可见光以 外的红外线等）的非接触方式来识别物体。 常见的视觉传感器包括PSD传感器、CCD图像 传感器、全方位视觉传感器等。 5.5 工业机器人的感觉技术 触觉传感器 目前的触觉传感器主要有接触觉、接近 觉、压觉、滑觉和力觉传感器四种。 5.6 工业机器人在现代制造业中的应用 5.6.1 焊接机器人 5.6.2 喷漆机器人 5.6.3 装配机器人 5.6.4 搬运机器人 5.6.1 焊接机器人 点焊机器人 图5-30所示为德国产IR662/100型点焊 机器人总图，它是一种用于地面安装的工业 机器人。 弧焊机器人 图5-31所示为日本汽车工业使用的一种 曲柄式弧焊机器人。