力学竞赛——运动学.pptVIP

（1）牵连运动为平动 3、 点的加速度合成定理 （2）牵连运动为转动 （2 ） 情况： (1) 时。此时动系作平动。 (2) 时。即某瞬时的相对速度为零。 (3) ∥ 时，此时 。 注意：（1） 合矢量的投影等于各分矢量投影的代数和。 P16题1 P215题2 P22题7 P26题12 1、平面运动的定义 刚体运动时，若其上各点到某一固定平面的距离始终保持 不变，则称刚体的这种运动为平面运动。平面运动刚体上各点 的轨迹都是平面曲线。 十一、刚体的平面运动 2、刚体平面运动的运动方程。 平面运动 随基点的平动 绕基点的转动 = + 绕基点转动的角速度、角加速度称为平面图形的角速度、角加速度。 P13题11 P15题6 3、平面图形上各点的速度 （1）速度基点法 vM = vo? + vMO? 最一般的方法 （2） 速度投影定理 （3）速度瞬心法 取瞬心I为基点， P13题9 P15题5 P17题2 4、平面图形上各点加速度分析的基点法 求解平面运动问题的关键，利用平面运动刚体和平动、转动 刚体的连接点，进行运动分析。 P15题4、7 P198题7 分析运动的方法 1.直接法 取坐标建立运动方程，再求运动量。 运动方程：点的运动方程（包括刚体平动）， 定轴转动方程， 十二、运动学综合问题举例 平面运动方程。 2. 合成法 （1）点的合成运动(常用于求瞬时值) 的方法求运动量。动系可能的运动：平动；绕定轴转动； 两运动部件存在相对运动，取动点、动系，用合成运动 平面运动。 （2）刚体平面运动 的平动加绕基点的转动。 在基点上建立平动坐标系，将平面运动分解为随基点 P27题13 P18题4 P14题13 P17题2 套内，并可沿导套滑动，求图示位置杆AB的角速度和角加速度。 例 图示机构中，杆AB的A端与齿轮中心铰接，齿轮沿齿条 向上滚动，其中心速度vA=160mm/s；杆AB套在可绕轴O转动的导 ωAB O A B 80mm 60mm va ve vr 解 :杆AB作平面运动，滑块O相对于杆AB有相对运动。 以点A为动点，动系固结在导套O上 va= vA 方法一 合成法 O A B 80mm 60mm ωAB αAB ar ξ aC 由点的加速度合成定理，有 将加速度矢量方程式向ξ轴投影， A点的运动方程 = vA 方法二 直接法 以点O为坐标原点，建立直角坐标系。 O A B 80mm 60mm x y 运动学 主要研究对象:点、刚体 主要研究内容:运动方程、速度、加速度 1、矢量法 矢量形式表示的点的运动方程： 运动轨迹：矢径r的矢端曲线。 r为点M相对于原点O的矢径。 点的速度定义为： 沿r矢端曲线的切线，指向动点前进的方向。 ’ ’ ” ” 点的加速度定义为： 点的加速度指向轨迹曲线凹的一侧。 八、点的运动 2、直角坐标法 点的直角坐标形式的运动方程： 消去时间t 得轨迹方程。 点的速度 点加的速度 3、自然法 用自然法描述的运动方程： 点的速度 点的加速度 切向加速度反映速度大小变化 当aτ与v 同号时，点作加速运动，否则作减速运动。 法向加速度反映速度方向的变化 P12题2 加速度a的大小： 加速度和主法线所夹的锐角的正切： 4、直角坐标于自然坐标之间的关系： 5、匀速、匀变速公式 （1） ＝常数， （ 2）v=常数， s = so + vt 已知运动方程，求导，求得速度、加速度。 已知加速度，运动的初始条件，积分，可求得速度、运动方程。 解题步骤： 1、运动分析 2、建立坐标系 3、建立运动方程 4、求解未知量 P11 是非题1-4 P12 题3 偏心轮平底推杆机构 O C M B 例 曲杆OAB绕轴O转动，使套在其上的小环M沿固定 且OA和AB垂直。求 时小环M的速度和加速度。 直杆OC滑动。已知曲杆的角速度 解： A x 九、刚体的基本运动 （1）刚体平动的定义 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位置平行，则称刚体作平行移动，简称为平动或移动 。 1、刚体的平动 (2) 平动刚体的运动特点 刚体平动时，其上各点的轨迹形状相同；同一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 刚体平动判别：P169题三图，P176题五图，题七图 2、刚体的定轴转动 (1)定轴转动定义 刚体运动时，若其上(或其延伸部分)有一直线始终保持 不动，则称刚体作定轴转动。该固定不动的直线称为转轴。 (2)刚体绕定轴转动运动描述 刚体的转动方程: