第4章稳定性范例.ppt

系统稳定性可做如下判断： 为半负定的，则平衡状态 xe为李雅普诺夫意义下稳定——稳定判据； 为负定的；或者 为半负定，但对任意初始状态x(t0)≠0， 对x≠0， 不恒为零，则平衡状态 xe 为李雅普诺夫意义下渐近稳定的. 如果进一步还有||x||→∞时，V(x)→∞，那么平衡状态xe为大范围渐近稳定的——渐近稳定判据； 为正定的，则平衡状态xe为李雅普诺夫意义下不稳定——不稳定判据。 [例] 设系统状态方程为 试确定该系统平衡状态的稳定性。 解：由平衡状态方程得 解得唯一的平衡状态为x1=0, x2=0, 即xe=0, 为坐标原点。 为一负定的标量函数，平衡状态（0,0）渐近稳定。 并且 ||x||→∞，有V(x) →∞，系统的平衡状态是大范围渐近稳定的。 选取一正定的标量函数 其一阶导数为 [例] 设系统状态方程为 x1=0, x2=0为系统唯一的平衡状态，试确定该系统平衡状态的稳定性。 解：选取一正定的标量函数 ≤ 0 半负定 必定满足李雅普诺夫意义下稳定，是否是渐进稳定呢？ 且‖x‖→∞，有V(x) →∞。系统的平衡状态是大范围渐近稳定的。 结合①和状态方程 ? x1 ? 0 即原点，排除！ 矛盾！ 结合②和状态方程 ? 对于x≠0, 是否恒为0？ 可能性①：x2 ?