第七章新-最优控制理论课件重点讲述.ppt

5.2.4 定常系统 完全可控 指标泛函 矩阵代数方程 最优控制 最优指标 例5.2 黎卡提方程 5.3 输出调节器 指标泛函 输出调节器问题 状态调节器问题 令 5.4 跟踪问题 问题的提法 已知的理想输出 偏差量 指标泛函 寻求控制规律使性能指标有极小值。 物理意义 在控制过程中，使系统输出尽量趋近理想输出，同时也使能量消耗最少。 指标泛函 哈密顿函数 * 现代控制理论 * 设 并微分 * 现代控制理论 * 的任意性 最优控制 * 现代控制理论 * 最优轨线方程 最优性能指标 * 现代控制理论 * 例5.3 性能指标 * 现代控制理论 * 最优控制 * 现代控制理论 * ， 最优控制 极限解 * 现代控制理论 * 闭环控制系统结构 * 现代控制理论 * 6.1 快速控制问题 6.2 综合问题 第6章 快速控制系统 * 现代控制理论 * 　　在实际问题中，经常发生以时间为性能指标的控制问题。 　　如，当被控对象受干扰后，偏离了平衡状态，希望施加控制能以最短时间恢复到平衡状态。 　　凡是以运动时间为性能指标的最优控制问题称为最小时间控制。 * 现代控制理论 * 6.1 快速控制问题 性能指标 时间上限 是可变的 从状态 转移平衡状态 所需时间最短 构造哈密顿函数 最小值原理 分段常值函数 * 现代控制理论