2.2.4离散系统的稳定性（条件）和瞬态响应.pptVIP

《计算机控制技术》课件 东南大学自动控制系 王勤 第一章 计算机控制系统概述 1.2.1操作指导控制系统 1.2.2直接数字控制系统(DDC系统) 1.2.3 监督控制系统 1.2.4 分级控制系统 1.2.5 分散控制系统（集散控制系统） 1.3 控制用计算机的特点 1.4计算机控制系统举例 例1-2 天线方位控制伺服系统 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 1.1计算机控制系统发展概况 1.2计算机控制的分类 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 操作指导控制系统 图1-1 操作指导控制系统 图1-2 直接数字控制系统 图1-3 监督控制系统 图1-4 分级控制系统 图1-5 分散控制系统 1)可靠性高 2)实时性好 3)抗干扰能力强 4)良好的通讯功能 5)完善的软件配置 两者都是自动控制系统，两者都实现PID控制 总之，用计算机实现PID控制并不是简单地把PID控制规律数字化，而是进一步与计算机的存储功能、记忆功能、逻辑判别功能等相结合，使PID控制更加灵活多样，满足生产过程的多种要求。 只能控制一个回路 可控制多个回路 硬设备 软设备 模拟控制器 数字控制器 控制过程中算法不能改变 控制过程中算法可以改变，可实现除PID以外的多种复杂控制 模拟控制系统结构图 计算机控制系统结构图 模拟控制系统与计算机控制系统的比较 例 1-1 卫星姿态控制 运行中的卫星经常要求对其姿态进行控制，以使它的天线和传感器相对于地球具有适当的方位。为此，计算机往往对三个轴分时地进行姿态控制。图1-6 画出了一个轴的运动情况。假设只允许绕垂直于本书页面的轴进行旋转，该系统的运动方程如下： 图1-7 卫星姿态控制系统框图 式中：I是卫星围绕其质量中心的惯性矩；MC是由助推器加上的控制转矩；MD是扰动力矩；θ是卫星轴相对于基准线的角。 由运动方程求传递函数 令 可得 上式的拉氏变换为 如果不考虑扰动(wd(s)=0)，则其传递函数为： 卫星跟踪天线的仰角控制(见右图) 假设天线及其可动部分具有惯性转矩J，由于直流驱动电机的反电势及由于轴承和空气动力摩擦产生了阻尼，其阻尼系数为B，则运动方程为： 式中：Tc是驱动电机产生的纯转矩；Td是刮风时的扰动转矩。 图1-8 天线示意图 如果我们定义：B/J=a，u=Tc/B，w=Td/B，则方程化简为： 其拉氏变换式为 如果不考虑扰动(w(s)=0)，则其传递函数为： 例1-3 工业炉控制 图1-9 工业炉的典型控制 工业炉控制的典型情况。 为了保证燃料在炉膛内正常燃烧，必须保持燃料和空气的比值恒定。它可以防止空气太多时，过剩空气带走大量热量；也可防止当空气太少时，由于燃料燃烧不完全而产生许多一氧化碳或碳黑。 为了保持所需的炉温，将测得的炉温送入计算机计算，进而控制燃料和空气阀门的开度。 为了保持炉膛压力恒定，避免在压力过低时从炉墙的缝隙处吸入大量过剩空气，或在压力过高时大量燃料通过缝隙逸出炉外，必须采用压力控制回路。测得的炉膛压力送入计算机，进而控制烟道出口挡板的开度。 为了提高炉子的热效率，还须对炉子排出的废气进行分析，一般是用氧化锆传感器测量烟气中的微量氧，通过计算而得出其热效率，并用以指导燃烧控制。 这是一个原料混合和加热的控制系统，该装置的任务是： (1)装入原料A，使液面达到贮槽的一半； (2)装入原料B，使液面进一步升到百分之七十五； (3)开始搅拌并加热到95℃，在此恒定温度上维持20min； (4)停止搅拌和加热，开动排料泵抽出混合液，一直到液位低于贮槽的5％为止。 上述过程由计算机自动控制，按照一定的顺序重复进行，完成原料混合和加热控制。 例1-4 计算机用作顺序控制的例子 图1-11 计算机顺序控制 * *