极大值原理辩析.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 积分型性能指标(7/7) 上面讨论的是时变的、末值型性能指标泛函的最优控制问题,和定常的、积分型性能指标泛函的最优控制问题的极大值原理。 由于前面所述的各种最优控制问题经数学变换都可等效到同一类型的最优控制问题来处理,故其他情况的最优控制问题的极大值原理可由定理7-9、定理7-10和定理7-11推广而得。 自由末端的极大值原理(1/1) 7.4.4 自由末端的极大值原理 前面讨论了自由末端问题的极大值原理,下面考虑存在 末态约束及 积分型限制 的最优控制问题。 末态约束问题(1/6) 1. 末态约束问题 末态x(tf)受约束的控制问题可描述如下。 末态约束最优控制问题 对定常的被控系统(7-92),其末态满足约束(目标集M) 式中,g1(x(tf))和g2(x(tf))分别表示p维和q维关于x(tf)的连续可微向量函数。 求一容许控制u(t)?U,t?[t0,tf],使末值型性能指标(7-91)取极值。 末态约束问题(2/6) 末态约束(7-144)中末态时刻tf是状态轨线x(t)与目标集M首次相遇的时刻。 若式(7-144)中性能指标含有末值项t