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实验一典型环节及其阶跃晌应
一、实验目的
1.掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法。
2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
二、预习要求
1.阅读实验原理部分,掌握时域性能指标的测量方法。
2. 分析典型一阶系统的模拟电路和基本原理。
二、实验原理
1.模拟实验的基本原理:
控制系统模拟实验采用复合网络法来模拟各种典型环节,即利用运算放大器不同
的输入网络和反馈网络模拟各种典型环节,然后按照给定系统的结构图将这些模拟环
节连接起来,便得到了相应的模拟系统。再将输入信号加到模拟系统的输入端,并利
用计算机等测量仪器,测量系统的输出,便可得到系统的动态晌应曲线及性能指标。
若改变系统的参数,还可进一步分析研究参数对系统性能的影响。
系统的典型环节是按数学模型的共性去建立的,分析或设计控制系统必先建立系
统或被控对象的数学模型,可与典型环节对比。熟知典型环节的动态性能和响应,可
为研究系统提供方便。
2. 在实际模拟环节注意,
1)实际运算放大器输出幅值受其电源限制是非线性的,实际运算放大器是有惯性的:
2) 对比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节和振荡环节,只要控制了输入
量的大小或是输入量施加的时间的长短(对积分或比例积分环节) ,不使其输出
在工作期间内达到饱和,则非线性因素对上述环节特性的影响可以避免。但对模
拟比例微分环节和微分环节的影响则无法避免,其模拟输出只能达到有限的最高
饱和值。
3) 实际运放有惯性,它对所有模拟惯性环节的暂态响应都有影响,但情况又有较大
的不同。
四、实验内容
构成下述典型一阶系统的模拟电路,并测量其阶跃响应:
比例环节CP) 的模拟电路及其传递函数如图3-1-10
比例环节的输出量能够无失真、无滞后地按比例复现输入量。如:物理系统中的
无弹性形变的杠杆,非线性和时间常数可以忽略不计的电子放大器,传动链之速
比,测速发电机的电压与转速的关系。
惯性环节的模拟电路及其传递函数如图3-1-2 。
惯性环节又称非周期环节,其单位阶跃响应是非周期的指数函数,当t=3J~4t
时输出量才接近稳态值。如直流电机的励磁回路。
3. 积分环节(1)的模拟电路及传递函数如图3-1-3 。
只要有一个恒定的输入量作用于积分环节,其输出量就与时间成正比地无限增
加。实际上放大器都有饱和特性,输出不可能无限制增加。
4. 微分环节CD) 的模拟电路及传递函数如图3-1-4 。
微分环节的单位阶跃响应是一个面积为τ 的脉冲,脉宽为0 ,幅值为无穷大。
5. 比例+微分环节CPD) 的模拟电路及传递函数如图3-1-50
6. 比例十积分环节cpn 的模拟电路及传递函数如图3-1-6.
五、实验步骤
1.启动计算机,在桌面双击图标[自动控制实验系统]运行软件。
2. 测试计算机与实验箱的通信是否正常,通信正常继续。如通信不正常查找原因使通
信正常后才可以继续进行实验。
比例环节
3. 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入u. 接A/D 、D/A 卡的DA. 输出,电路
的输出U2 接A/D 、D/A 卡的AD. 输入。检查无误后接通电源。
4 . 在实验课题下拉菜单中选择实验→[典型环节及其阶跃响应]。
鼠标单击实验课题弹出实验课题参数窗口。在参数设置窗口中设置实验参数:波源类型为阶跃波,信源电压为一1,鼠标单击确认,等待屏幕的显示区显示实验结果。
6. 观测计算机屏幕显示出的响应曲线及数据。
7. 按照实验数据表格记录波形及数据。
惯性环节
8. 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U l 接A/D、D/A 卡的DA ,输出,电路的输出U2 接A/D 、D/A 卡的ADl 输入。检查无误后接通电源。
9 实验:步骤同4----7
积分环节
10. 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入Ul 接A/D 、D/A 卡的DA,输出,电路的输出U2 接A/D 、D/A 卡的ADl 输入。检查无误后接通电源。
1 1.实验步骤同4----7
微分环节
12. 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入Ul 接A/D 、D/A 卡的DAl 输出,电路的输出U2 接A/D 、D/A 卡的ADl 输入。检查无误后接通电源。
13. 实验步骤同4........7
比例+积分环节
14. 连接被测量典型环节的模拟电路。电路的输入U l 接A/D 、D/A 卡的DA,输出,电路的输出U2 接A/D 、D/A 卡的ADl 输入。检查无误后接通电源。
15. 实验步骤同4........7
16. 测量系统的阶跃响应曲线,完成实验数据表格的填写。
五、实验数据记录表格
典型环节 参数设置 传递函数 单位阶跃响应表达式 单位阶跃响应曲
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