ch3采样控制系统的数字仿真概要.pptVIP

【例3.3】应用MATLAB时域响应分析函数重新求解例3.1采样系统单位阶跃响应。 【解】系统闭环脉冲传递函数(离散化模型)为 调用dstep函数求解采样系统单位阶跃响应的程序(exam3_3_1.m)如下: 上一页 下一页 返回 * % 仿真程序之一 clear all num=[0.005,0.005,0]; % num为脉冲传递函数分子多项式按z的降幂 % 系数排列的行向量 den=[1,-2.4,1.863,-0.453]; % den为脉冲传递函数分母多项式按z的降幂 % 系数排列的行向量 dstep(num,den); % 调用dstep求离散系统单位阶跃响应 xlabel(采样周期数k); % 横坐标的单位为采样周期 grid ; 上一页 下一页 返回 * 若带输出变量调用dstep, 则不直接绘制系统单位阶跃响应曲线,而是返回系统输出阶跃响应的离散数据: % 仿真程序之二 clear all num=[0.005,0.005,0]; % 脉冲传递函数分子多项式按z的降幂系数 % 排列的行向量 den=[1,-2.4,1.863,-0.453]; % 脉冲传递函数分母多项式按z的降幂系数 % 排列的行向量 [yk,x,n]=dstep(num,den); % yk为存放输出离散序列的数组,n为dstep % 函数自动设定的采样点数 T=0.1; % 已知系统采样周期为0.1s for k=1:n plot(k*T,yk(k),‘*k’); % k为采样序列号,k*T为第k次采样对应的时刻 hold on end xlabel(时间(s)); grid 上一页 下一页 返回 * 上一页 下一页 返回 * 采样系统的离散化模型也可用离散状态方程表示。事实上,由系统闭环脉冲传递函数,可写出其对应的离散状态空间表达式,其能控标准型为 式中 则由采样系统闭环离散状态空间表达式(离散化模型) ,调用dstep函数求系统单位阶跃响应的程序(exam3_3_3.m)如下: 上一页 下一页 返回 * % 仿真程序之三 clear all A=[0 1 0;0 0 1;0.453 -1.863 2.4]; B=[0;0;1]; C=[0 0.005 0.005]; D=0; dstep(A,B,C,D); xlabel(采样周期数k); grid; 上一页 下一页 返回 * 3.3.2 基于Simulink的采样控制系统仿真 基于MATLAB/Simulink 建立采样控制系统的仿真模型要用到Simulink 模块库中的连续系统(Continuous) 子库和离散系统(Discrete)子库等。应该指出,在采样控制系统的Simulink仿真中,常采用默认的变步长ode45 算法。 上一页 下一页 返回 * 【例3.4】 应用Simulink重新求解【例3.1】采样系统单位阶跃响应 【解】 【例3.1】采样系统即为图3.10,其中采样周期为T=0.1s。 图3.10 上一页 下一页 返回 * 图3.11 (exam3_4.mdl) 图3.10的Simulink模型如图3.11所示。其中, 离散环节Discrete Transfer Fcn 模块取之于Simulink的Discrete子库,Simulink在离散环节D(z)中加入了两个采样开关和一个零阶保持器,形成如图3.10虚线框中的结构,同时可设定采样周期(见图3.12),简化了采样系统仿真模型的建立。 上一页 下一页 返回 * 上一页 下一页 返回 参数设置: 图3.12 * 采用Simulink默认的变步长ode45 算法进行仿真。仿真时间结束后,双击Scope模块,可得x1(t)和x2(t)的阶跃响应曲线。也可在仿真时间结束后,执行下列命令,得到所示状态x1(t)和x2(t)阶跃响应。 plot(t,x1,:k,t,x2