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控制系统的稳定性 引 言 引 言 引 言 引 言 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 李亚普诺夫意义下稳定性的定义 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 李亚普诺夫第二法 线性连续系统的稳定性 线性连续系统的稳定性 线性连续系统的稳定性 线性定常离散系统的稳定性 线性定常离散系统的稳定性 有界输入-有界输出稳定 有界输入-有界输出稳定 有界输入-有界输出稳定 有界输入-有界输出稳定 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 非线性系统的稳定性分析 其中 （17） 如果 是负定的，则 是负定的。而 是正定的，故 是一致渐近稳定的。如果 ， ，则 是大范围一致渐近稳定的。为简便，通常取 ，这时 例 非线性定常系统状态方程为 试分析 的稳定性。 解 雅可比矩阵 选