控制系统稳定性重点分析.ppt

(2)按稳定性结论给出的条件引入对梯度▽V(x)的限制 矢量的积分 矢量的积分与路径无关 则旋度rot▽V(x)=0 设梯度▽V(x)对应于有势场 (n?n-n)/2个方程 (3)确定▽V(x)的待定系数aij（i，j=1，2，…，n） (4) 定出对应梯度▽V(x)的候选李亚普诺夫函数V(x) (5)判断V(x)计算结果的正定性 例：试用变量梯度法确定下列非线性系统的李亚普诺夫函数，并分析平衡状态的稳定性。 (1)选取候选李亚普诺夫函数V(x)的梯度▽V(x) (2)按稳定性结论给出的条件引入对梯度▽V(x)的限制 旋度rot▽V(x)=0 (3)确定▽V(x)的待定系数aij（i，j=1，2，…，n） 试选： a11= a22 =1，a12 =a21=0，则 (4) 定出对应梯度▽V(x)的候选李亚普诺夫函数V(x) 是正定的，因此，在x1x21的范围内，平衡状态是渐近稳定的。 是否为大范围渐近稳定的？ 李亚普诺夫函数的选择是非唯一的。 再选： a11= 1，a22 =3，a12 =x22，a21= 3x22 ，则 是正定的，因此，在1/3 x1x2 1的范围内，平衡状态是渐近稳定的。 那一种选择好？ 平衡状态是渐近稳定的范围越大越好！ 克拉索夫斯基方法 设连续时间非线性时不变系统 Xe=0为系统孤立平衡状态， 系统雅可比矩阵 克拉索夫斯基指出：