换刀器设计——水平移动系统设计.docVIP

1 绪论 柔性生产自动化的数控加工中心正普及化，换刀机器人作为FMS中非常重要的部分，被越来越受到重视，并也在日新月异的发展。它的出现会使制造业变得更方便化，轻松化。机器人技术涉及力学、机构学、机械设计、液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等众多领域。 1.1 换刀机器人的概念 所谓换刀机器人，就是一个4个自由度的比较复杂并且有快速自动换刀装置的运动机构，在机器人运行过程中需要精确控制末端操作器(手爪)到达指定的位置，需要避开障碍物以及多轴插补运动等。因此，不仅要求每个关节能准确到达各自的设定位置，而且要求各关节之间能恰当地协调，才能最终保证手爪的位置精度，完成换刀动作，实现复杂结构件连续加工过程中的自动换刀。 1.2 换刀机器人的发展 从换刀机器人发展的历史来看，1956年换刀机器人开始萌芽，美国IBM公司研制成功了刀具程序控制装置，同期在日本富士通公司成功研究了数控转塔式冲床。1958年随着计算机辅助制造技术的发展，美国KT公司研制出了带ATC（A—automatic；T—tool；C—change自动换刀装置）的加工中心。随后在1967年出现了柔性制造系统，完整地把换刀机器人和自动上下料机构、交换工作台、自动换刀装置结合，使得自动化程度更高。到1978年以后，加工中心迅速发展，带有自动刀具交换装置并且可实现多种工序加工的机床研制成功。1983年国际标准化组织制定了数控刀具锥柄的国际标准，使得换刀机器人的自动换刀装置形成了统一的结构模式。 随着科技技术不断地更新发展，国内外趋向于研制高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。，换刀机器人也正朝着：1）发展出换刀机器人系统能承载重量70kg以上的超重刀具，并且要拥有强力锁刀装置，以防止重型刀具在运行中坠落；2）发展出可以同时容纳多种类型刀具的换刀机器人，以便时常变换使用在多种主轴的加工中心；3）换刀机器人向着高效率且定位精确的驱动和选刀系统发展，发展出更高精度且配高质量、高定位的伺服电机及减速机，以符合选刀的迅速和换刀的精确；4）换刀机器人也向着质量轻，成本低，但能有高容量的刀库发展，换刀效率要高。 1.3 课题研究的意义 在科技日新月异的今天，工业机器人的出现很好的解决了传统制造业中的一些难题，使得工业机器人在制造业中有很大的市场。工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。在新的世纪，机器人工业必将得到更加快速的发展和更加广泛的应用。 图2-1 换刀机器人的组成图 它主要由机械系统(执行系统、驱动系统)、控制检测系统及智能系统组成。 A、执行系统：执行系统是换刀机器人完成抓取刀具及更换刀具，实现各种运动所必需的机械部件，它包括手部、腕部、机身等。 （1）手部：又称手爪或抓取机构，它直接抓取刀具。 （2）腕部：又称手腕，是连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的工作方位。 （3）臂部：是支承腕部的部件，作用是承受刀具的负荷，并把它传递到预定的位置。 （4）机身：是支承手臂的部件，其作用是带动臂部自转、升降或俯仰运动。 B、驱动系统：为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。 C、常用的机械传动、液压传动、气压传动和电传动。 D、控制系统：通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。 E、检测系统：作用是通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。 2.2 换刀机器人的设计分析 2.2.1　换刀机器人主要技术性能参数 换刀机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下： （1）抓取重量：抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是一项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，一般是指在正常速度下所抓取的重量。 （2）抓取工件的极限尺寸：抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。 （3） 坐标形式和自由度：说明机器人机身、手部、腕部等共有的自由 度数及它们组成的坐标系特征。 （4）运动行程范围：指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。 （5）运动速度：是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量、定位精度等参数密切有关，互相影