喷涂机器人设计—机身系统设计.docVIP

1 引言 1.1 喷涂机器人的概述 喷涂机器人是一种典型的涂装自动化装备。使用机器人进行喷涂作业，工件涂均匀，重复精度好，工作效率高，能使工人从恶劣的工作环境中解放出来。喷涂机器人广泛应用于机床、汽车、家电等机电一体化产品制造领域,可以大大提高生产率、改善产品质量, 能够降低生产成本、改善劳动条件,能迅速适应快速变化的市场需求[1]。因此，喷涂机器人在制造业中的应用越来越得到人们的重视。 从1962年美国研制出第一台工业机器人以来，工业机器人至今已经走过了4O多年的历程。由于喷涂作业属于有害作业，这些作业的劳动强度大，技术水平要求高，并且手工喷涂人员会因技术、体力等因素造成产品质量缺陷，因此为了改善劳动条件和提高产品质量产量降低成本，这个领域中大量地使用了机器人[2]。 1.2 喷涂机器人的应用 西方发达国家90年代以来汽车喷涂中的各喷涂工序普遍实现了自动化，随着科技的发展，近十年机器人在工业现场已呈现出广泛使用的趋势。由于使用机器人喷涂均匀性好，重复精确度远远高于人工，因此避免了手工喷涂人员因技术、情绪、体力等因素造成的产品质量缺陷，使工件喷涂质量有了根本性的保障。由于喷涂作业属于有害作业，采用机器人作业可大大降低工人的劳动强度，提高生产效率，同时由于机器人在喷涂过程中流量、扇面、雾化的大小均可随时调整，可大大减少油漆的损耗，提高油漆的利用率。对于塑料工件需要先期进行火焰处理，高温环境作业危险性大，采用机器人完成工件的火焰处理不失为一个好方法[3]。 随着机器人与电控技术的提高，机器人喷涂以其灵活、喷涂轨迹自由以及涂装质量高等优点，受到各大汽车厂家的青睐，并被逐渐应用于车身喷涂。机器人喷涂漆膜性能的提高很大程度上取决于仿真车身的喷涂轨迹，这也决定了不同的车型必须对机器人喷涂轨迹进行仿真，为此研究出了机器人仿形技术。 随着我国建筑业的发展，针对建筑涂装机器人的特点，设计了基于嵌入式结构的智能测控系统，现场实验表明，具有较强的抗干扰能力和电磁兼容性，适合在强干扰环境下长期稳定可靠工作[4]。 1.3 喷涂机器人发展趋势 新一代涂装机器人的设计贯彻了模块化结构的原则，机器人可以配备不同的连接装置，这样既能够以固定方式工作也可以安装在轨道上工作。轨道可以固定在喷涂室侧壁上，也可以固定在靠近天花板的位置。如果把喷涂机器人的雾化喷枪改成操作夹具，就成为操作开门的机器人了，因为种机器人的驱动系统是一样的。机器人工作臂的运动方式可以选择装配成两轴或三轴的。双轴的机器人配合高速旋转的喷枪，以旋转对称的运动方式工作，这样能减少一个驱动轴，减轻重量、简化设计。 纵观50余年来喷涂机器人对人类生活的改变所做出的贡献，其对于提高劳动效率、减轻工人的作业危险、美化人类的视觉等方面均起到了不小的作用。如今喷涂机器人的应用越来越广泛，需求也越来越大，再加上其经济性也随着科技的进步而愈发突出，所以对涂装机器人的研究是相当有意义的。 利用这次毕业设计的机会，通过对喷涂机器人的总体尤其是机身系统的设计，可以对大学四年的所学各门课程做一次很好的总结。 2 喷涂机器人的总体设计 根据设计要求，该机器人具有5个自由度，采用步进电机驱动，工作负载重量2 kg，各部件的运动范围为：机身±110o；下臂前俯30o,后仰10o；上臂俯仰±30o；腕转 ±110o；腕摆±110o，工作空间为 2600×1200×900，重复定位精度±3～±6㎜ 2.1 喷涂机器人坐标系的确定 (1)直角式坐标机器人： 直角坐标机器人概念：工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。他能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 直角坐标机器人的特点 最高达到三个线性运动自由度的运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角； 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行； 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 可以适合于比较大的、四方形的工作空间内工作。 相比其他工业机器人，承重能力可以达到比较高。 框架结构的设计适合于模块化系统的实现。 球坐标是一种三维坐标。分别有原点、方位角、仰角、距离构成。 设P（x，y，z）为空间内一点，则点P也可用这样三个有次序的数r，φ，θ来确定，其中r为原点O与点P间的距离，θ为有向线段与z轴正向所夹的角，φ为从正z轴来看自x轴按逆时针方向转到有向线段的角，这里M为点P在xOy面上的投影。这样的三个数r，φ，θ叫做点P的球面坐标 (3)圆柱坐标式机器人： 圆柱坐标型机器人。包括上下圆盘的旋转台相对于包括上下固定板的框架旋转。丝杠和导杆安装在上下圆盘