自动控制理论阶段性作业41摘要.doc

中国地质大学(武汉)远程与继续教育学院 自动控制理论 课程作业4（共 4 次作业） 学习层次：专升本 涉及章节：第5章～第6章 1 某单位反馈系统,其开环传递函数式中K=7,T=0.087。 要求绘制近似对数幅频曲线和对数相频曲线。 试绘制传递函数为：的开环系统的Bode图（提示：分别讨论三种情况）。 设非最小相位系统的开环传递函数为：。试应用奈氏判据分析闭环系统的稳定性。 4 系统结构图如图所示： 试应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。 5 试证明惯性环节的幅相特性曲线为一个半圆。 6 已知一环节的传递函数为：。试绘制该环节的幅相特性曲线和Bode图. 7 求闭环系统临界稳定时的K值 8 已知单位负反馈系统的开环传递函数,试计算当系统的相角裕度时的T值. 9 单位反馈系统的开环传递函数，求使相角裕度 所对应的 值。 10 已知最小相位开环系统原有部分开环传递函数和串联校正装置传递函数的渐近对数幅频特性曲线和分别如图所示。 要求：（1）在图中画出系统校正后的开环对数幅频特性曲线； （2）写出校正后系统的开环传递函数； （3）分析对系统的作用 参考答案 1 解：该开环传递函数由三个典型环节组成： 该三个环节分别是：比例环节、积分环节和惯性环节。 将这三个典型环节的对数频率特性曲线绘制出来，。 然后将其对数幅频和对数相频曲线进行叠加，即得开环对数幅频和开环对数相频曲线，如图所示 2 解： 由于的大小关系会影响开环系统的Bode图，因此，分别讨论三种情况。 当时，其Bode图为： 当时，其Bode图为： 当时，其Bode图为： 3 解：开环频率特性 幅值： 相角： 将开环幅相特性曲线绘制出来，根据奈氏判据可得： 当K(1时，闭环系统稳定； 当K(=1时，闭环系统临界稳定； 当K(1时，闭环系统不稳定； 4 解：由图求出系统的开环传递函数： 故开环频率特性为： 分别求出实频特性和虚频特性： 可见： 且：时开环幅相特性曲线与实轴、虚轴都没有交点，曲线在第三象限。 根据P=1及奈氏判据可知： 当，即K3时，开环幅相特性曲线逆时针方向包围（-1，j0），即K=3时，开环幅相特性曲线穿过（-1，j0），即K〈3时，开环幅相特性曲线不包围（-1，j0） 故：实频特性 虚频特性 将简记为u,v 消去中间变量， 即得 考虑到 且： 可见：当时，惯性环节的幅相特性曲线为半圆，且圆心（，半径为。 证毕。 6 解：Nyquist图: Bode图: 7 解： 设临界稳定时参数为 ,则: 8 解：系统的开环频率特性 依截止频率和相角裕度的定义,有: 9 解： 频率特性： 假设系统的截止频率为 则有： 解得： 10 解：(1)校正后的开环对数幅频特性曲线如图所示。 （2）由图可知：校正后系统的传递函数为： 求K: 处于的低频段，因此： 故：K=20， 即： 或者：先分别求出： 再： （3）Gc(s)为超前环节，故其对系统的作用主要表现在：使系统的剪切频率增大、并为提供正的相角，从而提高了相角裕度。 - C(s) R(s) K (Ts+1)3