自动控制原理第七部分采样系统摘要.ppt

自动控制原理第七部分采样系统 7.1 采样系统的基本概念 7.2 信号的采样和复现的数学描述 7.3 z变换理论 7.4 脉冲传递函数 7.5 采样系统的稳定性与稳态误差 7.6 采样系统的动态性能分析 7.7 采样系统的数字校正 7.1 采样系统的基本概念 7.1.1 采样控制系统（Sampled-Data Control System) 7.1.2 数字控制系统(digital control system) 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环系统.包括：⑴数字计算机（离散）；⑵被控对象（controlled plant）（连续） 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值离散 7.4 脉冲传递函数 脉冲响应 脉冲响应 脉冲响应 7.4.4 开环系统脉冲传递函数 7.5 采样系统的稳定性与稳态误差 s平面、z平面、w平面的映射关系 由双线性变换，可以直接应用劳斯判据判别系统的稳定性。 7.6 采样系统的动态性能分析 7.7 离散系统的数字校正 此例说明, 当系统中无采样器时, 二阶连续系统总是稳定的; 但是引入采样器后, 二阶离散系统却有可能变得不稳定. 这说明采样器的引入会降低系统的稳定性. 如果提高采样频率（减小采样周期），或降低开环增益，离散系统的稳定性将得到改善。 因为 所以该离散系统不稳定. 7.5.3 离散系统的稳定性判据 w变换 特征方程 w平面的虚轴 即 z 平面的单位圆 z平面的单位圆外 则有 z平面的单位圆内 则有 例7-28 如图闭环离散系统 图7-47 闭环离散系统 试求使系统稳定的k值范围. 其中已知 解: 先求出 的 z 变换 闭环特征方程 令 得 化简后得w域特征方程 列出劳斯阵列表 系统稳定的值范围是： 7.5.4 采样周期与开环增益对稳定性的影响（不讲，自学） 连续系统的稳定性取决于系统的开环增益 K 、系统的零极点分布和传输延迟等因素; 而影响离散系统稳定性的因素, 除与连续系统相同的上述因素外, 还与采样周期 T 有关. K 与 T 对离散系统稳定性有如下影响: (1) 当采样周期一定时, 加大开环增益会使离散系统的稳定性变差, 甚至使系统变得不稳定; (2) 当开环增益一定时, 采样周期越长, 丢失的信息越多, 对离散系统的稳定性及动态性能均不利, 甚至可使系统失去稳定. T k T=0 k=0.2 k=0.8 k=1.2 k=10 k=100 结论： T不变时,k越大性能越差 k不变时, T越大性能越差 7.5.5 离散系统的稳态误差 7-50 单位反馈离散系统 对于图示的单位反馈离散系统, 如果 的极点全部严格位于 z 平面上的单位园内, 即若离散系统是稳定的, 则其稳态误差为 (7-96) 可见线性定常离散系统的稳态误差, 不但与系统本身的结构和参数有关, 还与输入序列的形式和幅值有关, 此外还与采样周期T 有关. 其误差脉冲传递函数为 7.6.1 离散系统的时间响应 假定外作用为单位阶跃函数 1(t). 如果可以求出离散系统的闭环 脉冲传递函数 , 其中 则系统输出量的z变换为 对上式进行 z 反变换, 即可求出输出信号的脉冲序列 代表线性定常离散系统在单位阶跃函数作用下的响应过程. 类似于微分方程，确定两个离散时间序列关系的方程就称为差分方程： 差分方程 后项差分方程： 前项差分方程： 例 已知连续系统微分方程： 现将其离散化，采用采样控制方式(T=1)，求相应的前向差分方程并解之。 解： 差分方程解法一：①迭代法 : 0 = k : -1 = k 解： 差分方程解法二：②z变换法 7.4.3 脉冲传递函数 图中：r(t)---输入信号，采样后 的 z 变换为R(z); c(t)---系统连续部分的输出信号，采样后