PLC在机器人喷涂生线控制中的应用.doc

国家职业资格全省（或市）统一鉴定 维修电工论文 （国家职业资格II级） 论文题目： PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用 姓 名： 管 静 身份证号： 3209111198910283143 准考证号： 所在省市： 江苏省盐城市 所在单位： 江苏省盐城技师学院 PLC在机器人喷涂生产线控制中的应用 管静 江苏省盐城技师学院 摘要:从机器人控制系统的组成、控制原理和硬软件设计等方面，阐述了机器人喷涂生产线中PLC自动控制的过程。实践表明PLC在传统行业技术改造中发挥了积极的作用。 关键词:PLC 机器人 喷涂 可编程控制 1 引言 喷涂是产品生产中的重要环节，但在传统的喷涂工艺方面，许多企业还在采用手工的方法，工人完全凭经验进行喷涂。由于工人的熟练程度和生产经验的差异，再加上疲劳程度和工作状态的影响，难以保证喷涂质量的稳定。另外，由于工作条件恶劣影响着工人身体健康，因此利用高新技术进行改造传统喷涂工艺是十分必要的。由于可编程控制器（PLC） 3.2同步系统 同步系统一般用于连续运行的通过式生产线上，机器人、喷涂机工作速度与输送链的速度之间建立同步协调关系，防止因速度快慢差异造成的设备与工件相撞。同步系统自动检测输送链速度，并向机器人和总控制台发送脉冲信号，机器人根据链速信号确定再现程序的执行速度，使机器人的移动位置与链上零件位置同步对应。 3.3工位到位自动检测 当输送链上的被喷涂零件移动到达喷涂机器人的工作范围时，喷涂机器人必须开始作业。喷涂机器人开始作业的启动信号由于工位到位启动检测装置给出。此信号起动喷涂机器人的喷涂程序。如果没有工件进入喷涂作业区，喷涂机器人则处于等待状态。启动信号的另一作用是作用是作为总控系统对工件排队中减去一个工件的触发信号。工件到位自动检测装置一般采用红外光电开关或行程开关产生启动信号。 3.4机器人与自动喷涂机 在自动喷涂线上采用喷涂机器人和喷涂机应具备基本工作参数和功能外，另外还应具备： 1）喷涂机器人的工作速度必须高于正常喷涂速度的150%，以满足同步时快速运行； 2)自动启动功能； 3）同步功能； 4）自动更换程序功能（能接受识别信号）； 5）通信功能。 在确定了喷枪与机器人的运动轨迹后，通过轨迹插补、工作位置点的图形显示和工作轨迹的逆解等程序，建立机器人各运动轴实际喷涂效果，以验证在实际喷涂中旋转工作台、机器人和工件是否会产生相互干涉、运动是否协调、位置是否正确等，便于及时对喷涂轨迹程序进行修改和调整。在建立工件模型和完成喷涂轨迹程序试验，以确定机器人的运动速度参数、工作台的旋转速度参数、喷枪的出料量和零化幅度、物料和雾化压力等工艺参数，达到均匀喷涂的目的。使喷涂质量和喷涂效率较手工喷涂有了很大程度的提高，完全能满足高精度的喷涂要求。 3.5总控系统（见图） 图 2 总控系统框图 自动喷涂线的总控系统控制所有设备的运行。它具备以下功能： 1）全线自动启动、停止和联锁功能； 2）喷涂机器人作业程序的自动和手动排队、接受识别信号、向喷涂机器人发送程序功能； 3）控制自动输漆换色系统功能； 4）故障自动诊断功能； 5）实时工况显示功能； 6）单机离线（因故障）和联线功能； 7）生产管理功能（自动统计产品、报表、打印）]齐从谦等.PLC技术及应用[M].北京：机械工业出版社2000.2 [3]杨公源.可编程控制器应用与实践.北京清华大学出版社，2007 [4]周理等.对可编程控制系统的可靠性探讨[J].上海第二工业大学学报，2005 [5]张根宝.自动化制造系统.北京机械工业出版社，1999 附表：梯形图 1